一种新型轮腿配合式管道机器人结构设计与运动仿真.pdfVIP

一种新型轮腿配合式管道机器人结构设计与运动仿真 Structural design and motion simulation of a new kind of in-pipe robot used legs Cooperate with wheels 高 宏，姜 可，黄 民，李天剑，韩春茂 GAO Hong, JIANG Ke, HUANG Min, LI Tian-jian, HAN Chun-mao （北京信息科技大学机电工程学院，北京 100192 ） 摘 要：文章提出一种新型轮腿配合式管道机器人的设计思想。机器人通过轮式驱动和腿式驱动二者的 相互配合，兼有轮式机器人移动速度快及腿式机器人环境适应能力强等优点。文章首先对整 体方案进行了设计，然后对腿式驱动系统进行了步态协调与行进分析，设计了凸轮机构及重 心偏移系统，最后建立了机器人的三维模型，并进行了运动仿真分析，设计有一定创新性。 关键词：轮腿机器人；凸轮机构；重心偏移；运动仿真 中图分类号：TP24