基于FlexRay总线线控转向稳定性研究.pdfVIP

2011年第5期 工业仪表与 自动化装置 ·3 · 基于 FlexRay总饯 线控转 向稳定性研 究 段建民，邓华林，于涌川 (北京工业大学 电子信息与控制工程学院，北京 100124) 摘要：线控转向装置取消了转向盘和车轮的机械连接 ，是未来汽车转向的发展趋势。该文采用 魔术轮胎的非线性整车动力学模型，研究了车速、路面附着系数以及前轮转向对汽车稳定性的影 响；在此基础上，提出了基于横摆角速度和侧向加速度联合控制的控制策略，提高了汽车的稳定性； 建立了基于FlexRay通信的线控转向系统，并建立了dSPACE硬件在环实验验证控制策略。 关键词 ：线控转向；转向稳定性 ；联合控制 ；FlexRay；dSPACE 中图分类号：TP273 文献标志码 ：A 文章编号：1000—0682(2Ol1)05—0003—04 Researchon thestabilityofthesteer-·by-wirebasedonFlexRaybus DUANJianmin，DENGHualin，YU Yongchuan (SchoolofElectronicInformation＆ControlEngineering，BeijingUniversityofTechnology，Beifing100124，China) Abstract：Steer-by—wireisatrendinthedevelopmentofautomobilesteeringsystem，whichremoves themechanicalconnectionbetweenthesteeringwheelandthefrontwhee1．Thenonlinearvehicledynamic modelbasedonPacejkatiremodelisestablished，andtheinfluencesofspeed，roadadhesioncoefficient andfrontwheelangleonthevehiclestabilityarestudied．Onthisbasis，ayaw rateandlateralaccelera- tionfeedbackcontrolstrategyisproposed，andthestabilityofthecarisimproved．Thesteer—by—wiresys— tern basedonFlexRaybusisbuilt，inordertoverifythecontrolstrateyg ，ahardware-in-the-loopsystem basedondSPACE isalsobuilt． Keywords：steer—by—wire；vehiclestabilitycontrol；jointcontrol；FlexRay；dSPACE 确定性，采用双通道冗余通信，每个通道传输速率可 0 引言 达 10Mbps，满足线控转向系统对总线的要求。 汽车转向系统是汽车的重要装置之一，经历了 线控转向系统分为转 向盘总成、转 向执行总成 纯机械式转 向系统、液压助力转 向系统 (HEPS)以 以及主控制器3个主要部分。其中转向盘总成包括 及电动助力转 向系统 (EPS)3个发展阶段。HEPS 方向盘、转角传感器、机械减速机构以及路感电机； 和 EPS改善了转向系统的力传递特性，然而它们始 转向执行总成包括转向电机、齿轮齿条转向结构 以 终处于机械传动阶段，传动比固定，无法改变汽车转 及其他机械结构。主控制器主要包括路感转向控制 向的角传递特性。线控转向是未来转向系统的发展 器以及前轮转 向控制器，它们之间通过 FlexRay总 趋势之一，它取消了