基于串行通信技术的机械臂运动控制.pdfVIP

学兔兔 l遭 lI5 似 基于串行通信技术的机械臂运动控制 Robotarm motioncontroIofthe seriaIcomm unicationtechnology 陈朝大。’ CHEN Chao．dall (1．华南理工大学，广州510641；2．广东技术师范学院天河学院，广州510540) 摘 要：DSP事件管理能力能够满足复杂的伺服电机控制，通过对DSP处理器的性能和特点分析，结合 SCI与上位机通信，设计串行通信控制机械臂运动的方案。该方案分析伺服电机输出位置与输 入正脉宽的关系，提出 “空闲一线”数据传送模式，利用16级深度的FIFO向EPWM实时传送 数据 ，完成对机械臂六个关节的控制。重点讨论数据返回和数据不返回两种格式，得出数据 返回格式实时性更强、算法更优的结论。实验效果表明，该系统能够满足高速的伺服系统要 求，精确度高，稳定性强。 关键词：串行通信；FIFO；DSP 中图分类号：TM38 文献标识码 ：A 文章编号：1009—0134(2013)05(下)一0091—04 Doi：10．3969Xj．issn．1009-0134．2013．05(下)．26 0 引言 PC机作为上位机 ，通过 串口调试软件 向下位 排爆机器人是排爆人员用于处置或销毁爆炸 机DSP发送数据 ，TMS320F28335通过SCI模块接 可疑物 的专用器材 ，避免不必要的人员伤亡 。它 收数据 ，经DSP内部处理，送 出6路EPWM，直接 可用于多种复杂地形进行排爆。主要用于代替排 驱动机械臂，控制机械臂完成各种运动 。同时， 爆人员搬运、转移爆炸可疑物品及其他有害危险 F28335通过SCI模块把接收的数据返回给PC机，并 品；代替排爆人员使用爆炸物销毁器销毁炸弹； 在串口调试软件界面显示出来，从而实现监控数 代替现场安检人员实地勘察 ，实时传输现场图 据流 。PC机与DSP的通信框图如图1所示。 像。 本科研 团队承担 “基于DSP+FPGA平台的排 PC机 DSP 机 茎 r__．1苎坚 F28335 械 爆机器人设计 ”科技攻关项 目，研究的切入点是 臂 针对航空、港 口、客运站这类比较重要的场所， 堡坚怄 设计一款性价比高的排爆机器人。本人承担 “基 于串行通信技术的机械臂运动控制 ”子项 目，利 图1 PC机与DSP的通信框图 用SCI的l6级深度FIFO模块，把6路EPWM所需信 前期工作 已经得 出伺服 电机输 出臂位置和 号转存并发送到伺服 电机的控制线上，从而驱动 CMPA值之间的关系，并如表1所示。 机械臂运动 。本文撰写的研究内容正是该子项 目