高压输电线上除冰机器人的系统设计.pdfVIP

学兔兔 第1期 (总第158期) 机 械 工 程 与 自动 化 No．1 2010年2月 MECHANICAL ENGINEERING 8L AUT0MAT10N Feb． 文章编号：1672～6413(2010)01—0148～02 高压输电线上除冰机器人的系统设计 王 超，魏世民，廖启征 (北京邮电大学 自动化学院，北京 100876) 摘要：针对我国南方地区雪灾中输电线路的破坏情况，提出并设计了一种新型高压输电线除冰机器人，并在机 器人的结构设计、行走规划、除冰方式和控制系统等方面做了较详细的设计说明。该机器人具有结构简单、行 走稳定、除冰效率高和能耗小等优点。能够较好地完成高压输电线上的除冰任务，有较好的应用前景。 关键词：除冰机器人；高压输电线路；设计 中图分类号：TP242．3 文献标识码：A 0 引言 说明了机器人的动力传输方式。 2008年1月我国南方数省输电线路遭遇历史上 固定压轮A 固定压轮B 罕见的冰雪灾害。长时间持续的高强度、大范围低温 雨雪冰冻天气，导致湖南、江西、浙江、安徽、湖北 等地的电网发生倒塔、断线、舞动、覆冰闪络等多种 灾害。由于温度、湿度和风速与覆冰形成的最佳气象 条件吻合，南方各省的输电线路大范围严重覆冰。加 之冰冻天气持续时间长、强度大，导线和铁塔上的覆 冰表现为生成～发展一保持一消融一再保持一再发展 的循环过程，冰厚不断增加。雪灾造成国家电网公司 动压轮c 动力电池组 动压轮D 直接财产损失达104．5亿元，灾后电网恢复重建和改 图1 除冰机器人的结构图 造需要投入资金390亿元。由此可见，如何破除输电 线路覆冰成为一个亟待解决的很有实际意义的课题。 为了达到除冰效率高、能耗小、安全性强、成本 低、操作简便、适应力强的目的，本文从机械除冰的 角度出发，设计了一种输电线路除冰机器人。 1 除冰机器人的结构设计 除冰机器人的结构见图1。该设计采用压轮推进方 式，机体上的两个固定压轮A、B骑挂在输电线上保持 机体的平衡，机体的重心位于输电线下方，这样机体不 会在行进过程中出现倒转。两个动压轮c、D分别与两 图 2 除冰机器人的动力传动线路图 个固定压轮配合，当推动动压轮时，动压轮向上抬升，与 2 除冰机器人的行走规划 固定压轮配合从上下夹紧输电线，依靠压轮与输电线的 如图3所示，除冰机器人悬挂到输电线上后，机 摩擦获得前进的动力。该设计的动力分为两个分支，即 器人的两个固定压轮骑挂在输电线上以保持机器人的 发动机的动力输出至两部分：一部分直接传至除冰机 稳定。启动刀具的开合机构对好刀具(刀具的安全间隙 构，供刀具除冰使用；另一部分传至小发电机，小发电 在上线前已由调整装置调整好)，将压轮扳手拉上(亦 机发电给动力电池组充电，动力电池组给带动动压轮的 可遥控控制)，将动压轮压上，用弹簧装置保持两对压 行走电机(直流有刷)供电。机体前部的除冰机构呈圆柱 轮与输电线的弹性压紧，压轮边缘为齿状设计，可保 形，分为上下两个。