高压带电作业机器人视觉伺服系统.pdfVIP

学兔兔 务l 匐 化 高压带电作业机器人视觉伺服系统 Vision servo system for high-voltage live working robot 王振利，鲁守银，李 健，赵玉良，吕曦晨 VvANG Zhen．¨LU Shou-yin，Ll Jian。ZHAO Yu-liang，LV X__chen (山东电力集团公司电力科学研究院，济南250002) 摘 要。本文提出一种高压带电作业机器人视觉伺服系统，该系统将立体视觉算法和设备跟踪算法相结 合，通过目标跟踪算法和卡尔曼滤波算法完成设备区域的提取和跟踪。立体视觉跟踪算法被 限定在设备跟踪窗内的有限区域内，有效降低了算法运算量，大大提高了算法的实时性。系 统通过双目立体视觉算法实现设备三维信息的准确获取，并将该位置信息反馈机器人控制系 统，形成伺服控制系统。利用该系统可在无人参与的情况下，实现高压带电作业，提高作业 自动化水平和作业效率。 关键词。高压带电作业机器人；机器人；视觉伺服；目标跟踪；卡尔曼滤波； 中圈分类号；TM63；TP242．2 文献标识码：A 文|Ic编号：1009-01 34(201 3)07(下)-0069-04 Doi：1 0．3960I／j．Issn．1 009-01 34．201 3．07(下)．20 0 引言 实现高压带电作业，提高作业自动化水平和作业 随着社会数字化、信息化的不断发展，电力 效率。 供应的连续性和可靠性显得尤为重要。高压带电 1系统概述 作业作为一种在高压电气设备不停电情况下进行 如图2所示，高压带电作业机器人视觉伺服系 检修、测试的作业方法，是避免检修停电，保证 统由机器人控制单元、高压带电作业机器人、双 正常供电的有效措施。 目相机和视觉定位单元组成。系统通过双目立体 传统的高压带电作业工作由人工完成，由于 相机获取作业现场图像，视觉定位单元对获取图 作业人员都处于高电压、高空环境中，具有作业 像进行分析处理，得到设备的位置信息，机器人 劳动量大、作业危险性大等缺点。随着机器人技 控制单元接收该位置信息，实现高压带电作业机 术的发展，机器人辅助或者代替人工，实现带电 器人的闭环伺服控制。 作业已经成为可能。 现有高压带电作业机器人系统一般采用主从 控制方式 (如图1所示)。操作人员通过主手控 制机械臂的运动，实现高压带电作业。该控制方 式仍需人工参与，无法摆脱高压、高空的工作环 境，且对操作人员的操作能力要求较高。 图2 高压带电作业机器人视觉伺服系统框图 在该伺服系统中，双目相机需事先实现标 定，以消除相机自身存在的畸变和左右相机极线 的水平一致。 视觉定位单元将双目相机采集的图像信号转 换为机器人控制单元