水下沟槽式管道连接件安装作业机器人设计.pdfVIP

第5期 机械设计与制造 2015年 5月 Machinery Design Manufacture 127 水下沟槽式管道连接件安装作业机器人设计 孙朝阳 ，盛文利2齐 辉 ，李希治 (1．山东科技大学 机械电子工程学院，山东 青岛 266590； 2．安利(中国)日用品有限公司广州经济技术开发区工厂，广东 广州 510730) 摘 要：为实现沟槽式管道连接件的水下 自动化安装作业，提高连接件安装作业效率，研制一种由控制柜和水下作业机 器人主体两部分组成的用于沟槽式管道连接件水下安装、修复作业的机器人。指出本机器人的设计难点，重点介绍了机 器人的设计方案。针对机器人要实现的具体功能和作业环境，设计关键机构和控制方式，编写了机器人控制的人机交互 界面，最后制作了实物样机，样机陆地试验结果表明：水下沟槽式管道连接件安装作业机器人有较好的性能，机器人总体 设计方案可行。最后提出了机器人水下集群作业的设想。 关键词：深水作业；沟槽式连接件；水下机器人；安装修复 中图分类号：TH16 文献标识码：A 文章编号 ：1001—3997(2015)05—0127—03 DesignofUnderwaterTrenchTypePipeConnectorInstallationRobot SUNZhao—yang，SHENGWen-li，QIHui，LIXi-zhi (1．CollegeofMechanicalandElectronicEngineering，ShandongUniversityofScienceandTechnology，ShandongQingdao 266590，China；2-Amway(China)Co．，LimitedManufacturingFacility，GETDD，GuangdongGuangzhou510730，China) Abstract：Inordertoimplementtheautomaticoperationofunderwatertrenchtypepipeconnectorinstallationprocessand improveoperationalefficiency．Designakindofrobotwhichcontainsthecontrolcabinetandthemainbodyhadbeusedto installandrepairthepq,econnector．Thedfificultieswerefonadaccordingtosystemrequirementsnadworkingcondition．The desing schemeofunderwatertrenchtypepipeconnectorinstallationrobotWCl8proposedemphatically．Thekeymechnaismand controlschemewereproposed．Themna-computerinterfaceW(ISalsocompiled．Atlastamodelwasbuiltandthetesting resuhsagreedverywellwiththesimulationresults．Someideasfornaundewratervehicleingroupworkwereproposedinthe en KeyWords：Deep_W aterOperation；GrooveConnector；UnderwaterVehicle；InstallationandRepair 1引言 水作业工况恶劣，因此研发一款针对沟槽式连接件的水下安装作 业机器人对于提高作业效率和安装精度，降低安装成本等具有重 管道运输适合长距离运