管径自适应轮式管道机器人设计.pdfVIP

2010年 第 39卷 石 油 矿 场 机 械 第 6期 第 39页 0IL FIELD EQUIPMENT 文章编 号 ：1001-3482(2010)06—0039—04 管径 自适应轮式管道机器人设计 李春林 ，程百慧 ，王大伟。，贾宝 占 (1．大庆钻探工程公司机械厂，黑龙江 大庆 163411；2．大庆钻探工程公司 钻井四公司，黑龙江 大庆 163413； 3．江汉石油钻头股份有限公司，武汉 430223) 摘要：针对管道机器人恶劣的工作环境，设计 出了可以通过动力驱动结构实现变径，具有 良好越障 能力的轮式管道作业机器人 。完成 了机器人的整体机构设计和三维造型，并对机器人的越障性能 进行 了理论分析 。 关键词 ：管道机 器人 ；变径结构；设计 ‘ 中图分类号：TE9 文献标识码 ：B DesignofAdjustableWheeledPipelineRobot LIChun—lin ，CHENG Bai—hui，WANG Da—wei。，JIA Bao—zhan (1．MachineFactoryofDaqingDrillingandExplorationEngineeringCorporation，Daqing163411，China； 2．No．4DrillingCompany，DaqingDrillingand ExplorationEngineeringCorporation，Daqing 163413，China； 3．Kingdream PublicLimitedCompany，Wuhan 430223，China) Abstract：Baseonpoorworkingconditionsofpiperobot，apipelinerobotisdesignedthatcanad— justpipediameterbydriverstructureandhasagoodabilityofgettingridofobstacles．Thero— botsstructureiScompletedandiSmodeledbyathree-dimensionalsoftware。andthetheoreticala— nalysisofrobot’Sabilityofgettingridofobstaclesisgiven． ’ Keywords：pipelinerobot；diameteradjustmentbody；design 在石油天然气工业领域 中，管道作为一种有效 了可 以通过动力驱动结构实现变径 ，而且具有 良好 的物料输送手段得到广泛应用 。因其工作环境非常 越障能力轮式管道作业机器人。 恶劣 ，容易发生腐蚀 、疲劳破坏或管道内部潜在 的缺 1 整体结构设计 陷发展成破损而引起泄漏事故等。为提高管道的寿 命、防止泄漏等事故的发生 ，必须定期对这些管道进 所研制的轮式管道内移动机器人的整体结构如 行检修和维护，然而管道所处 的环境往往是人力所 图 1所示 ，主体结构包括支撑轮结构部分和管径适 限或人手不及 ，检修难度很大，而管道机器人作为一 应部分 ，为使机器人在管道 内灵活行进和顺利通过 种有效而可靠的管道检测工具 ，已经成为国内外研 弯道 ，整体结构设计成对称形状，其特点是机器人通 究的热点n]。 过带有反馈控制的变径调节机构，自动适应不同的管 机器人在进行清污、检测等作业时 ，必然会遇到 径 ；行走时驱动电机直接驱动机器人本体的每个车轮 管径变化和各种障碍 ，因此能够 自动跨越障碍和适