管道自动焊接小车位置的检测与其采样频率的研究.pdfVIP

北京石油化工学院学报 第 l9卷 第 l期 Vo1．19 NO．1 JournalofBeijingInstituteof 2011年 3月 M ar．2O11 PetrochemicalTechnology 管道 自动焊接小车位置的检测与其 采样频率的研究 张立新 纪文刚 李铁香 (北京石油化工学院 自动化系，北京 102617) 摘 要 为 l『提高焊接小车的位置 (即角度)的检测精度．要确定合适的采样频率 ，同时采用 适合的数字滤波方法 。对焊接小车的位置 (即角度)信号 的频率特性进行 了分析 ，根据香浓采样定理确 定 了角度信号的采样频率 ；采用递推 平均值法对采样信号进行 了数字滤波 。经过系统调试表 明：对管 道焊接小车位置 (即角度)的检测效果 良好 。 关 键 词 管道 自动焊接小车 ；位置 ；角度变送器 ；采样频率 ；数字滤波 中图法分类号 TH7 随着世界石油产品、天燃气产品消耗 的不 角度 与 电压 对应关系 ： 断增加 ，输油管道、输气管道的安装工程持续增 长 。在管道安装过程中管道焊接的质量与效率 非常重要 。管道焊接小车带动部分焊接设备在 管道上沿焊缝方 向进行焊接 ，焊接小车的行走 质量直接影响管道焊接的质量 。根据焊接工艺 车 要求 ，在焊接小车行走过程中，必须对管道焊接 小车的位置 (即角度)进行检测。这里采用安装 在管道焊接小车车身上 的角度变送器来实现焊 图 1 管道焊接结构 接小车位置 (即角度)的测量 【 。为了不失真 的对角度信号进行采样 ，对角度信号的频率特 角度 0变化 ：0。一l80。一36O。 性进行 了分析 ，根据香浓采样定理确定 了角度 电压A变化 ：0V一2．5V一 5V 信号的采样频率 。为 提高角度信号的抗干扰 角度0与电压 A 的对应关系的线性度较 性，采用递推一平均值法对采样信号进行数字 高，可表示为 滤波。调试结果表 明对管道焊接小车位置 (即 ()一 nA (f) (1) 角度)的检测效果 良好 。 式中 ()为管道焊接小车的当前角位置 (见图 1 焊接小车位置 (即角度)的测量 1)；A()为角度变送器的输出电压信号 。 管道焊接结构如图 l所示 ，管道焊接小车 在一个圆形轨道上行走，0为焊接小车 当前位 2 角度信号频率特性分析 [4] 置，V为焊接小车行走速度，采用角度变送器测 管道焊接小车行走 的线速度为 量焊接小车的当前位置 。图 1中角度变送器 (￡)一 一 (￡) (2) 量程范围为 0～360。(即 0～2arad)，分辨率为 厶 7【 厶 0．1。，电压输出范围为O～5V。