基于磁阻传感芯片阵列的磁导引AGV传感器设计.pdfVIP

108 传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTechnologies) 2016年 第35卷 第3期 DOI：i0．13873／J．1000-9787(2016)03-0108-03 基于磁阻传感芯片阵列的磁导引AGV传感器设计 沈 忱，夏继强，满庆丰，丁 攀 (北京航空航天大学 机械工程及 自动化学院，北京 100191) 摘 要：介绍了一种基于磁阻传感芯片设计的通用磁导引自动导航小车(AGV)传感器。根据测量得到 的磁导引AGV使用磁条的磁场分布，提出使用磁阻传感芯片HMC1021组成线阵的测量方案 ，并设计了硬 件电路。利用不同标定位置的磁阻传感芯片的输出结果 ，拟合磁场强度与芯片标定位置的二次函数关系， 计算得到磁条中心与传感器中心的横向偏移距离。通过实验验证了设计的传感器的准确性 ，并提出减小 误差的方法和改进方案。 关键词：自动导引小车；磁阻传感器 ；信号处理；距离检测 中图分类号：TP216 文献标识码：A 文章编号：1000-9787(2016)03-0108-03 DesignofmagneticguidedAGV sensorbasedon magnet0resistiVesensingchip array SHENChen，XIAJi—qiang，MANQing—feng，DINGPan (SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation，BeihangUniversity，Beijing100191，China) Abstract：A design ofgeneralmagnetic guided automated guided vehicle(AGV) sensor based on magnetore8istivesensorisintroduced．AccordingtomagneticfielddistributionofmagneticstripeusedinAGV，a measurementsolutionusingmagnetoresistivesensingchipHMC1021toform arrayisproposed，hardwarecircuitis designed．Quadraticfunctionrelationshipbetweenmagneticfieldintensityandchipcalibrationpositionisfittedby usingoutputofmagnetoresistivesensingchipsindifferentcalibrationposition，thelateraloffsetdistancebetween centerofmagneticstripeandsensorisobtainedbycalculation isprovedbyexperimentaccuracyofAGV sensor， andmethodsfordecreasingerrorandimprovementschemeareproposed． Keywords：automatedguidedvehicle(AGV)；magnet0resistivesensor；signalprocessing；distancedetection 0 引 言 中的磁条导引AGV传感器较多采用多路 10数字量方式输 自动导航小车(automatedguidedvehicle，AGV)常用于 出，不能获得精确偏移距离，日本 MACOME公司设计的Gs 无人生产车间、仓库和港 口码头等场所实现物料的 自动搬 系列传感器可以输出与偏移距离线性相关的模拟电压，但 运，属于移动机器人的范畴。由于具有动作灵活、工作效率