基于超声波传感器的移动机器人定位研究.pdfVIP

58 传感器与微系统 (TransducerandMicrosystemTechnologies) 2013年 第32卷 第4期 基于超声波传感器的移动机器人定位研究 程华彬 ，张颖超 (南京信息工程大学信息与控制学院，江苏 南京 210044) 摘 要：为了解决超声波传感器在感知环境的过程中的不确定性问题和在定位过程中存在的噪音，以 Pioneer3-AT机器人为实验平台，运用概率算法解决对象本身和对象之间的不确定性关系，理出各种算法 之间的内在联系，对移动机器人的定位算法作了相关分析与研究，并利用Mobilesim平台在 自建的现场全 局地图上进行实验。实验表明：使用改进蒙特一卡罗算法的移动机器人有着较好的定位效果，能够满足实 用要求 。 关键词：自建地图；Bayes滤波框架；改进蒙特～卡罗算法；定位 中图分类号：TP391 文献标识码 ：A 文章编号：1000-9787(2013)04-0058-03 R1～esearC1n 0n 1’oCalli-zat--i0ln Olnm 01Dl■lie ro1Dot‘1DaSec110n ultrasonicwavesensor CHENG Hua-bin，ZHANG Ying—chao (SchoolofInformationControl，NanjingUniversityofInformationScienceTechnology，Nanjing210044，China) Abstract：Inordertosolvetheproblem ofuncertaintyofinformationfrom theultrasonicwavesensorinthe processofsensingenvironmentandnoiseinthelocalizationprocedure，Pioneer3-ATrobotisusedasexperimental platform，probabilisticalgorithmsareusedtosolvetheuncertainrelationshipsbetweentheobjectitselfandbetween theobjects，theintrinsicconnectionbetweenthevariousalgorithmsissorted，andrelatedanalysisandresearchon localizationalgorithmsofmobilerobotarecarriedout．Someexperimentshavebeencaniedoutinself-buih site globalmapontheMobilesim platform．Experimentalresultsshow thatthemobilerobotusingmodifiedMonte—Carl) algorithm hasgoodpositioningeffect，andcanmeetpracticalrequiJ’ements． Keywords：self-buihmap；Bayesianfilteringrfamework；modifiedMonte—Carloalgorithm；localization 0 引 言 程中，很少能够预先提供某种场景准确的地图信息，也存住 在室内移动机器人的导航中，实现机器人 自身的准确 着地图信息不配套的情况。 定位是机器人 自主导航的前提与基础。机器人的自定位实 为了体现真实环境，本文首先简要介绍如何构建现场 质就是通过机器人 自身传感器获取周围环境的信息 ，通过 全局地图，之后对移动机器人的定位算法作了相关分析 与 研究，最后利用 自建地图对基于超声波传感器移动