基于进给系统反馈信号的摩擦辨识方程.pdfVIP

第 11期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．11 2012年 11月 M odularM achineTool＆ AutomaticM anufacturingTechnique NOV．2012 文章编 号 ：tO01—2265(2012)l1—0004—04 基于进给系统反馈信号的摩擦辨识方法术 李鹏勃，赵 飞，梅雪松 ，陶 涛，冯 斌 (西安交通大学 机械工程学院，西安 710049) 摘要：为了准确辨识进给系统摩擦特性，提高数控机床加工精度 ，论文以Stribeck摩擦模型作为辨识 对象，针对传统的摩擦辨识方法存在 的问题，提 出了在分析加速运动过程反馈信号的基础上再进行 匀速测试 的辨识方法。基于该方法进行 实验 ，并使 用 EMD (EmpiricalModelDecomposition)方法和 最小二乘法对实验数据分析后得到 了摩擦模型的参数；实验结果表明文 中提 出的方法与传统的摩擦 模型辨识方法对 比，具有操作 简单、节省 实验时间和辨识准确的特点。 关键词 ：进给系统；摩擦辨识 ；反馈信号 ；EMD 中图分类号 ：TH16；TG65 文献标识码：A A Friction IdentificationM ethodBased onFeedbackSignalsofServoFeed System LIPeng—bo，ZHAO Fei，MEIXue—song，TAO Tao，FENG Bin (SchoolofMechanicalEngineering，Xi’anJiaotongUniversity，Xi’an710049，China) Abstract：In orderto accurately identifytherfiction statusofservofeed system andimprovetheprocess- ingaccuracyofthenumericalcontrolmachine，thispaperselectstheStribeckrfictionmodelandproposes an identificationmethod，which，tosolvetheproblem softhetraditionalone，usesconstantvelocitytests basedonthefeedback signalsanalysisofservofeedsystem duringtheaccelerationprocess．Theparame— tervaluesoftherfictionmodelareacquiredthrough analyzing theexperimentaldatawiththeEMD and theleastsquaremethod．Thecontrastbetweentheproposedmethodandthetraditionaloneshowsthenew method isaccurate，time-savingand easyto conduct． Keywords：servo feed system ；rfiction identification；feedback signals；EM D 复杂。离线辨识方法是进行匀速测试 实验 ，然后建 0 引言 立稳态速度和摩擦力的关系。Johnson在没有考虑 电 对于数控机床的伺服进给系统 ，摩擦环节是提 机影响的前提下通过实验数据计算得到了黏性摩擦 高系统性能的障碍，会使系统响应 出现爬行 、振荡或 系数和库伦摩擦力值 ；丛爽通过调整 Matlab仿真 稳态误差… 。为 了减小摩擦 对数控 机床 性能 的影 参数使输出和实际输 出一致来辨识模型参数 ；田政 响 ，目前主要通过两种方法降低摩擦 的影响：一是选