基于迭代学习算法的双直线电机模糊同步控制.pdfVIP

第 3期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 N0．3 2013年 3月 M odularM achineTool AutomaticM anufacturingTechnique Mar．2013 文章编号 ：1001—2265(2013)03—0063—04 基于迭代学习算法的双直线电机模糊同步控制 术 王丽梅 ，苏 畅 (沈 阳工业大学 a．电气工程学院；b．信息科学与工程学院，沈阳 110870) 摘要：针对龙 门移动式镗铣床双龙 门框架移动 的不 同步问题 ，采用迭代学习算法抑制单轴直线电机 控制系统中存在的扰动。同时，采用基于模糊理论的同步控制方案，将模糊控制器应用在双电动机 驱动的轴 间反馈回路 ，抑制不 同步 引起的不平衡扭矩。仿真结果表 明，此种控制策略有快速 的响应 能力和对干扰 的抑制能力，有很 高的同步精度 ，能保证 系统的同步运行 。 关键词 ：直线电机 ；同步控制 ；模糊控制 ；迭代 学习算法 中图分类号 ：TH165；TM359．4 文献标识码 ：A FuzzyControlforDualLinearM otorsBasedon IterationLearningAlgorithm WANG Li．mei，SU Chang (a．SchoolofElectricalEngineering；b．SchoolofInformationScienceandEngineering，ShenyangUniversi— tyofTechnology，Shenyang110870，China) Abstract：Accordingtotheasynchrochronism ofdoublegrantyfram esingantry—movingtypeboring— millingmachinetool，anIterationLearningAlgorithm (ILC)wasproposedtosuppressperiodicdisturb— ancein the system ．Also asynchronizatiOn schemebasedon fuzzy theorywasproposed in thispaper．To limitthe torque thatcaused by theasynchrOnizatiOn，thefuzzy controllerwasdesigned and placed in feedback circle ofaxesdriven by dualservo motors． The simulation results show that theproposed schemehasrapidresponseand disturbance suppression，which can guarantee the synchronousoperation ofthe system ． Keywords：linearmotor；synchronouscontrol；fuzzy logiccontrol；iteration learningalgorithm 驱动元件采用参数相同的两台永磁 同步直线电动机， 0 引言 以发挥其动态响应快 ，定位精度高的优点。 高速龙门移动式镗铣床在满足动、静态刚度 的 因为没有传动机构 ，永磁 同步直线 电动机高精 情况下 ，让工作 台、工件保持静止 ，龙 门柱沿导轨纵 度运动的实现对模 型不确定性 、外部干扰 以及推力 向进给 ，可 以获得很 高的加速度特性 。因为横梁及 波动等因素格外敏感。文献 [1]针对永磁同步直线 其刀架 、龙门及其相应部件等组成 的大型移动机构 ， 电机中存在的推力波动进行 了详细的分析并提出了