步进电机短位移高响应加减速控制方法研究.pdfVIP

· 控制与检测 · 组合机床与自动化加工技术 文章编 号 ：1001—2265(2010)08—0030～03 步进电机短位移高响应加减速控制方法研究木 李亚 ，杨亮 ，任鹏 ，李振亮 ，许玮 (1．天津科技大学 机械工程学院，天津 300222；2．辽阳钢管有限公司 研发部，辽宁 辽阳 111000) 摘要：通过对控制步进 电机常采用的加减速算法进行深入研究，得到一种只需给定位移量和运行 时间即 可实现短位移高响应的s型曲线加减速控制算法；提 出了一种基于PLC的速度曲线离散化方法 ．利用对 PLC在线编程改变 s型曲线的参数，从而实现 PLC直接控制步进 电机完成 s型 曲线加减速控制。现场 应用表明，该控制算法响应速度快，控制方法简单有效，稳定可靠。 关键词 ：S型曲线 ；加减速控制；步进 电机 ；在线编程 中图分类号 ：TP273 文献标识码 ：A TheStudyontheControlM ethodofShortDisplacem entandHigh-responseforStepper LIYa ，YANG Liang ，REN Peng ，LIZheng·liang ，XU W ei (1．CollegeofMechanicalEngineering，TianjinUniversityofScience＆Technology，Tianjin300222，China； 2．RDDepartment，LiaoyangSteelTubeCo．，Ltd，LiaoyangLiaoning111000，China) Abstract：AnewmethodofSshapespeedcurvecontrolinshortdisplacementwithahigh-responseforstep- perispresentedni thispaperbyresearchingstepperspeedcontrolmethoddeeply，whichonlyneedtospecify twoparameters-displacementand motionaltime．Thespeed controlisreal~ed basedon PLC whichcanbe programmedonline．Inthispaperthespeedcurve isdiscreditedbasedonPLC，consequently accuratecontrol ofaccelerationanddecelerationofstepperisrealizedwithadvantagesofhi responseandhig【heffectiveness． Keywords：Sshapespeedcurve；accelerationanddeceleration control；stepper；program online 如图1a所示 。用此方法控制步进电机时 ，电机将以某 0 引言 一 恒定速度运行一段时间后，阶跃至另一恒定速度，通 速度控制在机 电一体化系统 中得到 了广泛应用 ， 过在多个速度 间的阶跃变化 的方式来完成加减速控 在以工业计算机及开放式运动控制卡为控制单元的系 制。这种控制方法 的缺点是在恒速阶段没有加速 ，未 统中，对系统的加减速控制很容易通过编程实现 ，但在 充分利用步进 电机的加速性能 ，而且在高频 阶段加速 生产环境恶劣 、空 问有 限的现场控制设备 中，不宜使 台阶高，步进 电机在速度阶跃时会发生