空间4SPS—PS并联机构的刚度及灵巧性分析.pdfVIP

第 l1期 组 合 机 床 与 自动化 加 工 技 术 N0．1l 2013年 11月 M odularM achineTool Autom aticM anufacturingTechnique NOV．2O13 文章编号 ：1001—2265(2013)11—0023—03 空问4SPS—PS并联机构的刚度及灵巧性分析术 杨 磊 ，王 南，颜 亮，赵乘康 (河北工程大学 机 电学院，河北 邯郸 056038) 摘要 ：以空间4SPS．PS并联机构为研究对 象，对4SPS—PS并联机构进行 了位姿、自由度、运动学分析 ， 并求出雅克比矩阵，建立刚度矩阵数学模型。运用Matlab数值分析软件编程来分析各个工况下角度 变化对刚度所产生的影响程度，得到 4SPS—PS并联机构 的刚度性能好 ，同时对该机构的灵巧度进行 了仿真。为该机构的进一步研 究提供 了一定的参考价值。 关键词 ：4SPS—PS并联机构；刚度矩阵 ；灵巧度分析 中图分类号 ：TH165；TG659 文献标识码 ：A TheSpace4SPS-PS TypeM echanism StiffnessandDexterityAnalysis YANG Lei，WANG Nan，YAN Liang，ZHAO Cheng—kang (HebeiUniversityofEngineering，HebeiHandan056038，China) Abstract：Thispaperchoosesspace4SPS—PSparallelmechanismastheresearchobject，exploringthein- stitutionpose，degreesoffreedom ，kinematicsofthisparallelmechanism andobtainingJacobianmatrix， andfurthermorestiffnessmatrix ofthemathematicalmode1．Inaddition，hteeffectofthesizechangeand postureparametersonthestiffnessofthestructureisanalyzedbymeansofparallelinstitutionsinMatlab numericalanalysissoftwareprogramm ．Getthestiffnessperformancethe4SPS—PS parallelmechanism ． M eanwhile，the institution dexterity hasbeen simulated，aim ing to providea furtherreferencefor the studyofthe institution． Keywords：4SPS—PSparallelmechanism ；stiffnessmatrix；dexterityanalysis O 引言 1 结构组成及坐标系建立 并联机构具有刚度高 ，精度高，惯性小 ，承载能力 4SPS—PS并联机构是静平 台与上面 的动平 台及 强等优点 ，广泛应用于工业领域 当中。并联机构的刚 其 中四个驱动杆件是 自下而上依次 (球 副、移动副、 度受外载荷和材料等因素的影响，反映末端工作平台 球副)连接 ，中间恰约束链 由移动副连接球副。如 图 的弹性变形大小，能够作用于末端定位精度及动态特 1所示 。 性 ，此并联机构应用于航天工业 中，在车载雷达天线 自 动调平系统的支撑机构上具有很深研究价值。 国内外学者对并联机构刚度都进行 了很多 的研 究 。如 Gosselin…对平面三 自由度及 空间六 自由度 两种并联机构 的刚度进行研究与对 比；Joshi 分析 和 比较 了Tricept