第3章平面连杆机构和其设计.pptVIP

θ A B2 C B1 ψ 导杆机构 存在急回特性 应用 、牛头刨床机构，往复式输送机等 急回特性的作用 四杆机构的急回特性可以节省空间，提高生产率。 极位夹角等于导杆的摆角 连杆BC与从动件CD之间所夹的锐角γ 称为四杆机构在此位置 的传动角。 三.压力角和传动角 有效分力：Ft=Fcos 有害分力：Fr=Fsin 且 γ ＝90°－ ≤90° 愈小，机构传动性能愈好。 压力角：从动件所受的力F与受力点速度Vc所夹的锐角 1.压力角 2.传动角γ 3、最小传动角的确定： 对于曲柄摇杆机构， γmin出现在主动件曲柄与机架共线的两位置之一。 γ 越大，机构的传动性能越好， 设计时一般应使γ min≥400, 对于高速大功率机械应使γ min≥500 Ⅰ型曲柄摇杆机构最小传动角出现在曲柄与机架重叠共线位置 Ⅱ型曲柄摇杆机构最小传动角出现在曲柄与机架拉直共线位置 Ⅲ型曲柄摇杆机构在曲柄与机架重叠共线位置和拉直共线位置 均出现最小传动角 对于曲柄摇杆机构，以摇杆CD为主动件，则当连杆与从动件曲柄共线时，机构的传动角γ＝0°， 这时主动件CD 通过连杆作用于从动件AB上的力恰好通过其回转中心，出现了不能使构件AB 转动的“顶死” 现象， 机构的这种位置称为“死点”。 四.死点位置 存在死点位置的标志是 连杆与从动件共线 摇杆为原动件，有2个死点位置； ?曲柄为原动件，没有死点位置。（因连杆与从动杆不会共线） 在导杆机构中 曲柄为原动件时，没有 死点位置； 反之，则有2个 。 在曲柄滑块机构中 ??曲柄为原动件时，没有死点位置； 反之，则有2个 * * * 第三章 平面连杆机构及其设计 §3-1 平面连杆机构的特点及其设计的基本问题 §3-2 平面四杆机构的基本型式及其演化 §3-3 平面四杆机构的主要工作特性 §3-4 实现连杆给定位置的平面四杆机构运动设计 §3-5 实现已知运动规律的平面四杆机构运动设计 §3-6 实现已知运动轨迹的平面四杆机构运动设计 §3-1平面连杆机构的特点及其设计的基本问题 1.应用举例 契贝谢夫四足步行机构（动画） 平面连杆机构是由若干个构件通过低副联接而成的机构， 又称为平面低副机构。 它是利用连杆曲线特性，当一对角足运动处在曲线的直线段时则着地静止不动，而另一对角足则处在曲线段作迈足运动，从而可实现类似动物的足行运动。 连杆机构常用其所含的杆数而命名， 故此类机构统称为连杆机构。 2.连杆机构 曲柄滑块机构 摆动导杆机构 此类机构的共同特点： 机构的原动件1和从动件3的运动都需要经过连杆2来传动。 机构中的运动副一般均为低副。 故此类机构也称低副机构。 连杆机构中的构件多呈现杆的形状， 故有四杆机构、六杆机构等。 实例 铰链四杆机构 故常称构件为杆。 构件多呈现杆的形状； 可实现多种运动变换和运动规律； 连杆曲线形状丰富，可满足各种轨迹要求。 缺点： 运动链长，累积误差大，效率低； 惯性力难以平衡，动载荷大，不宜用于高速运动； 一般只能近似满足运动规律要求。 3.传动特点 运动副一般为低副； 优点： 或者在主动件 运动规律一定时，从动件能精确或近似地按给定规律运动。 即要求连杆机构能引导构件按规定 顺序精确或近似地经过给定的若干位置 即要求连杆机构中做平面运动的构件 上某一点精确或近似地沿着给定的轨迹运动。 平面连杆机构设计的基本问题 1）实现构件给定位置 ， 2）实现已知运动规律， 即要求主、从动件满足已知的若干组对 应位置关系， 包括满足一定的急回特性要求， 3）实现已知运动轨迹， §3-2 平面四杆机构的基本型式及其演化 一、铰链四杆机构 其他型式的四杆机构是由基本型