机器人轨迹规划.ppt

烟台大学机电学院 微机原理与接口技术－－基于IA-32处理器和32位汇编语言·第4版 第1章 微型计算机系统 第3章 机器人轨迹规划 3.1 机器人轨迹规划概述 3.2 插补方式分类与轨迹控制 3.3 机器人轨迹插值计算 3.4 机器人手部路径轨迹规划 3.1 机器人轨迹规划概述 3.1.1 机器人轨迹的概念 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。 机器人在作业空间要完成给定的任务，其手部运动必须按一定的轨迹(trajectory)进行。 举例说明:喷漆,去毛刺等操作 轨迹规划的一般过程与方法 轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点， 将其经运动学反解映射到关节空间，对关节空间中的相应点建立运动方程， 然后按这些运动方程对关节进行插值，从而实现作业空间的运动要求， 这一过程通常称为轨迹规划。 轨迹规划 工业机器人轨迹规划属于机器人低层规划，基本上不涉及人工智能的问题， 本章仅讨论在关节空间或笛卡尔空间中工业机器人运动的轨迹规划和轨迹生成方法。 机器人运动轨迹的描述一般是对其手部位姿的描述，此位姿值可与关节变量相互转换。控制轨迹也就是按时间控制手部或工具中心走过的空间路径。 轨迹规划与路径规划 区别于路径规划(path planning) 3.1.2 轨迹规划的一般性问题 机器人的作业可以描述成工具坐标系{T}相对于工件坐标系{S}的一系列运动。 例如，图3.1所示将销插入工件孔中的作业可以借助工具坐标系的一系列位姿Pi (i=1，2，…，n)来描述。这种描述方法不仅符合机器人用户考虑问题的思路，而且有利于描述和生成机器人的运动轨迹。 机器人的作业描述 机器人的作业描述(续) 用工具坐标系相对于工件坐标系的运动来描述作业路径是一种通用的作业描述方法。 把作业路径描述与具体的机器人、手爪或工具分离开来，形成了模型化的作业描述方法，从而使这种描述既适用于不同的机器人，也适用于在同一机器人上装夹不同规格的工具。 图3.2所示的机器人从初始状态运动到终止状态的作业看做是工具坐标系从初始位置{T0}变化到终止位置{Tf}的坐标变换。显然，这种变换与具体机器人无关。一般情况下，这种变换包含了工具坐标系位置和姿态的变化。 机器人的作业描述(续) 轨迹规划的一般性方法 在轨迹规划中，为叙述方便，也常用点--节(结)点(knot)来表示机器人的状态，或用它来表示工具坐标系的位姿，例如起始点、终止点就分别表示工具坐标系的起始位姿及终止位姿。 更详细地描述运动时不仅要规定机器人的起始点和终止点，而且要给出介于起始点和终止点之间的中间点，也称路径点。 运动轨迹除了位姿约束外，还存在着各路径点之间的时间分配问题。例如，在规定路径的同时，必须给出两个路径点之间的运动时间。 轨迹规划的一般性方法(续) 机器人的运动应当平稳，不平稳的运动将加剧机械部件的磨损，并导致机器人的振动和冲击。为此，要求所选择的运动轨迹描述函数必须连续，而且它的一阶导数(速度)，有时甚至二阶导数(加速度)也应该连续。 轨迹规划既可以在关节空间中进行，也可以在直角坐标(笛卡尔)空间中进行。 在关节空间中进行轨迹规划是指将所有关节变量表示为时间的函数，用这些关节函数及其一阶、二阶导数描述机器人预期的运动； 在直角坐标空间中进行轨迹规划是指将手爪位姿、速度和加速度表示为时间的函数，而相应的关节位置、速度和加速度由手爪信息导出。 3.1.3 轨迹的生成方式 (1) 示教-再现运动。这种运动由人手把手示教机器人，定时记录各关节变量，得到沿路径运动时各关节的位移时间函数q(t)；再现时，按内存中记录的各点的值产生序列动作。 (2) 关节空间运动。这种运动直接在关节空间里进行。由于动力学参数及其极限值直接在关节空间里描述，所以用这种方式求最短时间运动很方便。 (3) 空间直线运动。这是一种直角空间里的运动，它便于描述空间操作，计算量小，适宜简单的作业。 (4) 空间曲线运动。这是一种在描述空间中用明确的函数表达的运动，如圆周运动、螺旋运动等。 3.1.4 轨迹规划涉及的主要问题 为了描述一个完整的作业，往往需要将上述运动进行组合。通常这种规划涉及到以下几方面的问题： (1) 对工作对象及作业进行描述，用示教方法给出轨迹上的若干个结点(knot)。 (2) 用一条轨迹通过或逼近结点，此轨迹可按一定的原则优化，如加速度平滑得到直角空间的位移时间函数X(t)或关节空间的位移时间函数q(t)；在结点之间如何进行插补，即根据轨迹表达式在每一个采样周期实时计算轨迹上点的位姿和各关节变量值。 (3) 以上生成的轨迹是机器人位置控制的给定值，可以据此并根据机器人的动态参数设计一定的控制规律。 轨迹规划涉及的主要问题(续) (4) 规划机器人的运动轨迹时，尚需明确其路径