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液压速度控制系统 系统固有部分由比例、积分、二阶振荡环节组成 * * 第十一章 液压位置伺服系统 一、工作原理 １、伺服阀 ２、油缸 ３、工作台 4、位移传感器（滑动变阻器） 电液伺服系统中，位置系统是最常见的。 其优点是： ２、具有高精度和快速响应能力，具有很好的灵活 　　性和适应能力。 １、能控制很大的惯量和产生很大的力和力矩； 第一节　位置控制系统 二、稳定性分析 在 处出现一个峰值，其对数幅值为 稳定性判据： 即 ： 由于 ，故稳定条件也限制了系统的穿越 频率 ，即限制了系统的频宽。 通常液压阻尼比 ，故稳定性条件 可写成： 可见 被限制在 的20%~40%之间，因此， 对未经校正的系统要使频宽大于 是很难达到的。 为改善系统的性能，采用提高 的措施，也采用 加速度校正或压力负反馈校正来提高 ，从而 使系统的频宽达到或超过 　 值。 　　某些系统伺服阀的其它环节动态不能忽略，因此 其开环传递函数比较复杂。这时难以用解析法得到一 个比较简单的判断依据，通常用伯德图来校验系统的 闭环稳定性。 相位裕量： ——　 处的相角 一般要求大于30～60度。 幅值裕量： 幅值裕量一般应为 这就要求开环频率 特性以-20dB倍频 程穿越0分贝线。 　　由于位置系统阻尼比很小，所以相位裕量易于 保证，一般 ，但要保证有较大的幅值裕 量是不容易的，除非将