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题目：机器人用谐波减速器的设计

目录

TOC\o1-3\h\z\u摘要 3

Designofharmonicgearreducerforrobot 3

第1章 绪论 4

1.1课题研究的意义和目的 4

1.2国内外研究情况 5

1.3本文主要研究内容 7

1.4本章小结 8

第2章 谐波齿轮减速器结构特点 9

2.1谐波齿轮传动的组成及工作原理 9

2.2谐波齿轮传动的工作原理 9

2.3本章小结 10

第3章 谐波齿轮减速器主要部件的设计 11

3.1谐波减速器主要部件设计 11

3.1.1齿形参数设计 12

3.1.2主要部件结构设计 19

3.2谐波减速器三维建模 26

3.3本章小结 28

第4章柔轮应力有限元分析及结构优化 29

4.1有限元模型建立 29

4.1.1简化柔轮模型 29

4.1.2建立柔轮模型 29

4.1.3单元选择和材料属性定义 30

4.1.4定义接触 30

4.2结果分析 31

4.3柔轮结构优化 32

4.3.1柔轮长度 32

4.3.2柔轮齿圈宽度 33

4.3.3柔轮齿圈倒角半径 34

4.3.4筒底圆角半径 36

4.4本章小结 37

第5章谐波齿轮减速器校核 38

5.1轮齿工作面的耐磨性分析 38

5.2柔轮的疲劳强度分析 38

5.3柔轮筒体的稳定性 40

5.4波发生器柔性轴承的寿命分析 41

5.5键校核 42

5.6谐波减速器传动的扭转刚度 43

5.6.1波发生器柔度 43

5.6.2柔轮的柔度 43

5.6.3输入轴和输出轴的扭转柔度 44

5.7效率 44

5.8谐波齿轮静态啮合干涉检查 45

5.9本章小结 47

第6章总结和展望 48

6.1总结 48

6.2可行性分析 48

6.3展望 48

参考文献 50

机器人用谐波齿轮减速器的设计

摘要：谐波传动是一个相对较新类型的传动，与一般的齿轮传动比，具有传动比大、同时参与啮合齿数多传动平稳、体积小、重量轻、精度高、低噪音等优点，广泛应用于机械传动。谐波减速器以谐波传动为原理，是工业机器人生产中广泛使用的精密减速器。本文以杯型谐波齿轮减速器为对象进行设计，包括新型双圆弧齿廓设计、组成部件结构设计、优化及强度校核。对柔轮的双圆弧齿廓参数进行设计，利用数据分析软件Matlab对柔轮的共轭齿廓—刚轮齿廓进行拟合；使用三维设计软件Creo完成减速箱设计；应用有限元分析软件Ansys对柔轮做应力分析并优化结构。

关键字：工业机器人；谐波齿轮减速器；双圆弧齿廓；刚轮齿廓设计；柔轮应力分析。

Designofharmonicgearreducerforrobot

Abstract:Harmonicdriveisarelativelynewtypeoftransmission,whichhastheadvantagessuchaslargetransmissionratio,smooth,smallvolume,lightweight,highprecision,lownoiseandsoon.Itiswidelyusedinmechanicaltransmission.Harmonicreducerisbasedonharmonicdrive,whichisoneoftheprecisionreducerswidelyusedintheproductionofindustrialrobots.Thispaper,designedacuptypeharmonicgear,includingdoublearctoothprofiledesign,componentstructures’design,optimizationandstrengthcheck.Theparametersofdoublecirculararctoothprofileoftheflexsplinearedesignedandtheconjugatetoothprofile—circularsplinetoothprofileisfittedbyusingthedataanalysissoftwar