2.1微分方程建立.pptVIP

⑶若 和 都是变化的，则对于线性系统应用叠加原理分别讨论两种输入作用引起的转速变化，然后相加。 [增量式分析] (上式等号两端取增量)： ⑴对于恒值调速系统， =常量，则 。转速的变化仅由负载干扰引起。增量表达式如下： ⑵对于随动系统，则 =常数， ，故： 根据上式可以讨论输出转速跟随给定输入电压的变化情况。 1、信号传送的单向性：信号由前一个装置传送到后一个装置，前一个装置的输出即为后一个装置的输入，一级一级地传送，这表明控制系统中信号传送具有单向性。只有反馈信号从系统的输出端回送到输入端。 2、负载效应：前后两装置连接时，应考虑后级的负载效应，因为它将引起前级微分方程的改变。若负载效应很小或两级之间接有隔离放大器，则可不考虑负载的影响。 编写控制系统微分方程时的注意事项 研究控制系统在一定的输入作用下，输出量的变化情况。 方法有经典法，拉氏变换法和数字求解。在自动系统理论中主要使用拉氏变换法。 [拉氏变换求微分方程解的步骤]： ①对微分方程两端进行拉氏变换，将时域方程转换为s域的代数方程。 ②求拉氏反变换，求得输出函数的时域解。 线性方程的求解 【例2.1.7】求【例2.1.6】速度控制系统微分方程的解。假设没有负载干扰，并且各项初值均为零。 [解]速度控制系统微分方程为： 对上式各项进