2.3控制系统传递函数.pptVIP

第三节 控制系统的传递函数 第三节 控制系统的传递函数 一、传递函数的概念 二、传递函数的性质 三、典型环节及其传递函数 引言 控制系统的微分方程：是在时域描述系统动态性能的数学模型，在给定外作用及初始条件下，求解微分方程可以得到系统的输出响应。但系统中某个参数变化或者结构形式改变，便需要重新列写并求解微分方程。 传递函数：对线性常微分方程进行拉氏变换，得到的系统在复数域的数学模型为传递函数。 传递函数不仅可以表征系统的动态特性，而且可以研究系统的结构或参数变化对系统性能的影响。传递函数是经典控制理论中最基本也是最重要的概念 一、传递函数的概念 图2-14所示的RC电路中电容的端电压uc(t)。根据克希霍夫定律，可列写如下微分方程： 现在对上述微分方程两端进行拉氏变换，并考虑电容上的初始电压uc(0)，得: 在式(2.65 )中，如果把初始电压uc(0)也视为一个输入作用，则根据线性系统的叠加原理，可以分别研究在输入电压ur (t)和初始电压uc (0)作用时，电路的输出响应。若uc(0)=0，则有 : 用式(2.67)来表征电路本身特性，称做传递函数，记为： 二、传递函数的性质 从线性定常系统传递函数的定义式(2.69)可知，传递函数