2.42.5系统和环节的传递函数.pptVIP

21 2.4 反馈控制系统的传递函数 一、闭环控制系统的开环传递函数 三、扰动信号作用下系统的闭环传递函数 四、系统的总输出 五、闭环控制系统的误差传递函数 2.5 典型环节的传递函数 * * R(s) C(s) － B(s) E(s) 图2-53 闭环控制系统典型结构图 ＋ N(s) r(t) – 输入信号、有用信号、给定信号、 　　指令信号、参考输入 c(t) – 输出信号、被控信号 n(t) – 干扰信号、扰动信号 e(t) – 误差信号 b(t) – 反馈信号 三种传递函数：开环传递函数、闭环传递函数、误差传递函数 断开反馈处 R(s) C(s) － B(s) E(s) 二、给定输入信号作用下系统的闭环传递函数 即 　　假设N(s)=0，断开反馈，反馈信号B(s)与输入信号R(s)之比。 假设N(s)=0，输出信号C(s)与输入信号R(s)之比。 假设R(s)=0，输出信号C(s)与扰动信号N(s)之比。 R(s) C(s) － B(s) E(s) ＋ N(s) N(s) C(s) － 　　根据线性系统的叠加原理，系统的总输出为给定输入和扰动输入引起的输出的总和。 R(s) C(s) － B(s) E(s) ＋ N(s) R(s) C(s) － B(s) E(s) ＋ N(s) R(s) － E(s) 图2-56 r(t)作用下 误差输出结构图 Ｅ(s) ＋ N(s)