ghx第6章频率特性分析法〔三〕.ppt

总结：Nyquist稳定判据的应用1 全频特性法 ω:-∞?+∞，G(jω)，N 注意：I、II型系统的辅助线:ω： 0-?0+，半径为无穷大的顺时针右半圆，转过的角度v90°?-v90°， ω=0时穿越实轴的位置要具体分析。 正频特性法 ω:0?+∞，G(jω), N=2N’ 辅助线1:ω： 0?0+，半径为无穷大的顺时针右半圆，转过的角度0°?-v90°。 幅值线2：原点到ω= 0处的直线。 正负穿越法 ω:0?+∞，G(jω), N=2(N?--N?+) (-1,j0)左侧，负穿越次数（顺）-正穿越次数（逆） 6.5 奈奎斯特稳定判据 6.5.4 基于对数频率特性的奈奎斯特稳定判据 正穿越（相角增加）：在L(?)0的区间内，?(?)曲线自下而上通过?180?线。 负穿越（相角减小）：在L(?)0的区间内，?(?)曲线自上而下通过?180?线。 在开环对数幅频特性L(?)0的所有频率范围： 2(N+ ?N?)=P时，闭环系统稳定。 6.5 奈奎斯特稳定判据 例6-10 已知一单位负反馈系统的开环传递函数在右半s平面的无极点，其开环对数频率特性曲线如图6-53所示，其中，v=2，试判断其稳定性。 Z=2(N??N+)+P=2(1?0)+0=2,闭环系统不稳定。右半s平面有2个极点。 6.6 稳定裕度 6.6.1 幅稳定裕度和相稳定裕度 稳定裕度是一种基于开环系统频率特性的频域指标，包括幅稳定裕度和相稳定裕度，它们既可以在奈奎斯特图中表示，也可以在伯德图中表示，两者存在对应关系。 ?大小对稳定性有重要意义 6.6 稳定裕度 1. 幅值裕度KGM：与负实轴相交时开环幅相频率特性幅值的倒数。 6.6 稳定裕度 2. 相角裕度?：当幅值|GH(j?)|=1时开环幅相频率特性向量与负实轴的夾角。 6.6 稳定裕度 对于最小相位系统，欲使系统稳定需保证?0或KGM1 . 为保证在许多不确定因素作用下系统仍能保持稳定，应使幅值裕度和相位裕度都足够大。但是，稳定裕度过大往往会影响系统的其它性能，例如系统响应的快速性。 工程上一般选择, ?=30?～60?, LGM =6～20dB 6.6 稳定裕度 例6-11 某反馈系统开环传递函数为 6.6 稳定裕度 开环增益增大了10倍系统稳定裕度依然满足工程上对相位裕度的一般要求，这在很大程度上得益于零点s+2抵消了其临近极点s+1滞后相位对系统稳定性的影响，使得相位在相当宽的频段内下降都很平缓。 令GH(j?)的虚部为0，求出穿越频率?g，计算幅值裕度的精确值。因为截止频率?c的精确值计算复杂,往往需要通过试探法求取。实际应用更多利用仿真软件直接调用命令计算。 6.6 稳定裕度 例6-12 某反馈系统开环传递函数为 利用MATLAB得到的伯德图，计算其幅值裕度和相位裕度分别为 两个闭环系统均稳定，但前者的幅值裕度和相位裕度远大于后者。 忽略开环小时间惯性环节即便不一定导致系统稳定性的误判，也容易得到错误的相对稳定性分析结果。 若添加延迟环节，则其所引入的相位滞后????随频率增大而增大，也将削弱闭环系统的相对稳定性，甚至使相位裕度为负值(?0)从而导致不稳定 由图6-57可知，由于相位随频率增加而减小，故可通过减小开环传递系数使对数幅频特性下移，以降低截止频率?c，从而增大相位裕度。 前期回顾：典型环节的频率特性 和时域响应的关系： 低频？中频？高频？??静态、动态、抗扰 Nyquist曲线 起始位置：ω?0（低频） 终止位置： ω?+∞（高频） 惯性环节：半圆 Bode图 近似绘制 转折频率；误差修正 谐振频率 对数幅频特性和相频特性的对应 积分环节：-20db/dec，-90° -20db/dec??-90° 1．起点 起点决定稳态精度 前期回顾：幅相频率特性曲线的起点、终点、与实轴交点、走向 2．终点 3．与实轴的交点 4．走向 依据相角 ? 系统对数频率特性：各个环节Li(?)和相角的叠加 前期回顾：开环对数频率特性曲线的绘制 近似绘制 从低频?高频，线性叠加 三个要点： 1）确定低频渐近线的斜率及位置, 2）典型环节转折频率； 3）转折后线段斜率变化量。 1.低频渐近线的确定： 1) 斜率: -20? dB/dec 2) 点：?=1，L(?)=20lgKdB; 3) 低频渐近线与 0dB线 (横轴)分别交于: ?=K1/v 前期回顾：开环对数频率特性曲线的绘制 典型环节名称 转折频率 转折后斜率变化量 一阶微分环节 惯性环节 二阶微分环节 振荡环节 例6-4 设系统的开环传递函数为，绘制其伯德图。 (1) 对数幅频特性 转折频率：?1=0.5, ?2=1, ?3=2 渐进线斜率： 6.4.3