基于MATLAB／ADAMS的平面三自由度并联机构的运动学和动力学分析及控制的初步设计.pdf

与开发 DOI：10．3969／j．issn．1009-9492．2012．06．016 基于MATLABA／DAMS的平面三自由度并联机构的运动学 和动力学分析及控制的初步设计 刘钊鹏，苏 啸，李滨城 (江苏科技大学机械_T-程学院，江苏镇江 212003) 摘要：运用MATLAB软件对一种平面三 自由度并联机构进行了运动学和动力学分析，并以图线形式展示了机构的运动规律和受 力情况 ；然后通过在ADAMS中建模仿真，验证了MATLAB的计算结果，并将MATLBA计算所得数据拟合成运动方程代入AD． AMS中模拟并联机构的控制。二者的分析结果为后续本机构控制系统的开发奠定了基础。 关键词：平面三 自由度并联机构；MATLAB／ADAMS；运动学分析；动力学分析；建模仿真；控制设计 中图分类号：TH112．1 文献标识码 ：A 文章编号：1009—9492(2012)06—0054—06 KinematicsandDynamicsAnalysisandPreliminaryControlDesignofa Planar3一DoFParallelM echanism BasedonM ATLAB／ADAM S LIUZhao—peng，SU Xiao，LIBin—cheng (JiangsuUniversityofScienceandTechnology，zhenjiang212003，China) Abstract：Thekinematicsand dynamicsanalysisofa planar3-DOF parallelmechanism isconducted through MATLAB，and the calculationresultsareshowedinacurveform．Afterthat，throughasimulationinADAMS，thecalculationresultsisvalidatedwithits accuracy，andthekinematicequationsfittedfromthedatathatMATLABcalculatedaretransplantedintoADAMStosimulatethecontrolof thismechanism．Resultsrfombothmethodshavelaidthefoundationforthesubsequentdevelopmentofthecontrolsystem． Key words： planar 3-DOF parallelmechanism；MATLAB／ADAMS； kinematics analysis； dynamics analysis； modeling and simulation；preliminarycontroldesign 0引言 图；然后将经由傅里叶级数拟合出的MATLAB计 并联机构是动平台和定平台通过至少两个独 算结果的数据方程代人到ADAMS建立的模型中进 立的运动链相连接 的具有两个或两个 以上 自由 行控制仿真，并验证MATLBA的计算结果。 度 ，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机 1运动学分析 构 由于具有累积误差小、运动惯量低、负载能力 1．1运动学数学模型的建立 强 、刚度较大等特点 ，已成为一种潜在的高速 这里拟讨论的并联机构如图1所示 。 度 、高精度运动机构n。 以三根连架杆作为原动件 ，中间三角板作为 反解法是一种已知机构工作部分的运动情况 动平台，设原动件杆长皆为 r。，连杆杆长 皆为 而逆向推导主动件运动情况的研究方法，并联机 r：，定平台边长为n，动平台边长为h。 构的结构特性决定了其位置分析时正解法 比较复