基于OpenGL航空工业机器人手臂运动学仿真.pdfVIP

年月 机床与液压 第卷第期 基于 航空工业机器人手臂运动学仿真 陈卫华李勇君 中国民航飞行学院遂宁分院 四川遂宁 摘要 以两种航空工业机器人 为研究对象 将其三维模型转换为文件 通过分析该三维模型的 文件 研究数据存放的规律 在 的中加载的图形编程库 读取并显示文件中的机器人模型 根据机器人建模知识 进行运动学仿真 实现驱动模型实时显示功能 该方法对机器人手臂运动学分析有一定的通用性 为航空产品加工制造及维护提供参考 三维模型 机器人手臂运动学仿真 关键词 中图分类号 文献标志码 文章编号 等 该格式使用一系列三角形小面片来拟 前言 合原实体 即 将表面离散成众多三角面 随着航空产品制造业自动化水平的不断提高机 器人作为一种趋势逐步进入到航空产品生产加 片 工 制造及维护的各个领域 作为分析和研究工业机 从整体上看某一模型实体对应的 文件格 器人的重要环节仿真技术提供了一系列重要的运动 式如下 学数据来源长期以来结构设计者使用 和 文件头 软件进行仿真 这些软件不但对工作计算机的 三角片面 三角片面 硬件要求较高 不方便嵌入式移植 而且操作者需要 三角片面 较长的熟悉时间基于以上需求本文作者分析了一 种典型的三维 模型文件 的数据格式其后 三角片面 利用 图形编程函数库在 的 读