基于PLC的自动化药房出药系统的研究.pdfVIP

学兔兔 学兔兔 1 訇 化 完成一次取药过程 。重复上述动作完成一个处方 的操作，最后定位系统回到原点，待医务人员人 工审核。 2 控制系统系统及原理 控制系统采用工控机为上位机 ，PLC为下位 机 ，两者实现实时通信，下位机通过接收上位 机 的坐标指令进行动作 。系统包括对 四个伺服 电 机 、一个 电磁铁、一个步进 电机 、限位开关和光 电开关的控制，需要4轴高速脉冲输出，和4轴高 速脉冲计数器 ，因此选用性价 比较高的欧姆龙 CPIH可编程序控制器 。在选定PLC的基础上，选 定继电器输 出型的CP1W--40EDRI／O扩展模块 ， 作为 电磁铁、步进电机和光电开关的控制端 口； 图4 硬件连接图 SGDV一5R5AO1A伺服控制单元4台，配合PLC控 持位置 同步运行。 制四个伺服电机 ，系统框图如图3所示。 定位输 出采用平面插补的算法实现两轴协调 上位机 运动 。如图4所示，这是采用开环控制，由脉冲输 出通道2向伺服电机3输出高速脉冲。 2．2 出药装置自动控制 当定位系统定位完成 以后，通过PLC控制出 药机械手进行取药，取药完成后出药装置回到原 点，即出药 口处。 制单元1IIII制单元2IIIl制单元31lII制单元4IlIICPw1伽。R“ 出药装置的控制包括一个伺服电机、一个 电 磁铁、一个步进 电机和一个光电开关管，伺服 电 机M4由CP1H脉冲输 出通道4进行开环控制，使 横向导II横向导 l l纵向导l l机械手lI挡板 I I机械手 轨电机1ll轨电机2l l轨电机l I电机 lI电机 I l电磁铁 机械手向前伸展一定的距离，通过继 电器输 出型 CP1W一40EDRI／O扩展模块控制电磁铁实现对药物 图3控制系统硬件连接图 的拿取，药物拿取动作完成后通过I／O扩展模块控 2．1定位系统设计 制步进 电机M5正转打开挡板 ，使药物滑落至储药 定位采用坐标机器人实现 ，横 向导轨上的两 箱，当光电开关检测到有药品经过后，控制步进电 个电机 由PLC通道1和通道2采用同步控制方式，定 机M5反转复位挡板，控制硬件连接如图5所示。 位过程 由脉冲输出通道1、2,n脉冲输 出通道3采用 平面插补算法来实现 ，硬件连接图如图4所示 。 如图所示，设计 中横 向运动采用 闭环并联式 同步控制，通过PLC脉冲输出通道0和1同时向伺 服 电机1、2发送相同频率和数量的脉冲，由于两 个伺服 电机间相对独立，如果其 中一个 电机受到 干扰影响其输出，则会造成两个 电机无法同步运 行，严重时会损害机械结构，因此这里在采用并 联式同步控制