基于PRO／E与RecurDyn的履带式管道清洗机器人的联合仿真.pdfVIP

学兔兔 、I 匐 化 基于Pro／E与RecurDyn的履带式 管道清洗机器人的联合仿真 Simulationofthe tracked ductcleaning robotbased on Pro／E andrecurRdyn 蔡长亮 CAlChang．1iang (内蒙古工业大学机械学院，呼和浩特 010051) 摘 要：利用Pro／E和RecurDyn软件分别建立履带式管道清洗机器人的主体模型和履带系统模型以及 路面模型，并在RecurDyn中进行了模型实体装配。运用多刚体动力学仿真软件RecurDyn进行 了动态仿真分析，获得并分析了清洗机器人工作时运行的速度、驱动轮转矩、机体重心竖直 方向振动加速度曲线，为以后履带式管道清洗机器人的进一步研究及应用奠定了基础。 关键词：管道清洗机器人；RecurDyn；仿真；稳定性 中图分类号：TP242．2 文献标识码：A 文章编号：1009—0134(2014)11(I-)一0053—03 Ooi：10．3969／J．1ssn．1009-0134．2014．11(I-)．14 0 引言 工作稳定性及工作可靠性 。与此 同时 ，验证 了 在工农业生产及生活中，管道应用范围十分 RecurDyn软件在多履带机器人运动仿真方面的突 广泛。在管道的使用过程中，会产生管道堵塞与 出性能表现 。 故障和损伤 ，需要定期进行维护、检修，但管 1 实体建模 道所在 的环境往往是人们不易达到和不允许进入 1．1整机主体模型建立 的，检测及清洗难度大，并且人为的清洗检修往 清洗机器人整机主体模型主要包括机身壳 往效率较低，因此最有效的方法之一就是利用管 体、云台、扫描仪、机械臂、连杆 、工作装置 道清洗机器人来实现管道的在线检测与清洗 ，在 (清洗刷)等刚体模型，由于RecurDyn需要采用 此基础上，设计了一种履带式管道清洗机器人， 参考点法建模 ，因此这些组件模型主要采用专业 用于管道 的检测与维护 。近年来，管道清洗机器 化三维造型软件Pro／E进行建模，所建主体模型如 人的研究也越来越受到人们的重视。 图1所示 。 RecurDyn是新一代的多体动力学分析软件 ， 采用全新的运动方程理论和完全递归算法 ，非 常适合求解大规模复杂多体系统动力学 问题 。 RecurDyn在行业应用子系统中提供 了专业化的低 机动履带包--RecurDyn／Track(LM)，文中以履带 式管道清洗机器人为研究对象，利用低机动性履 带包中的相应部件 ，通过在RecurDyn／Track(LM) 环境下，仿真履带式管道清洗机器人在硬质路面 图1 主体模型 上的行驶情况，获取机器人重心在竖直方向上的 振动加速度、平均行驶速度、左右驱动轮转矩