基于Pro／E和ADAMS的水下机器人设计方法研究.pdfVIP

学兔兔 第 6期 (总第 181期) 机 械 工 程 与 自动 化 No．6 2013年 l2月 MECHANICAI ENGINEERING AUT()MATI()N Dec． 文章编号 ：1672—6413(2013)06—0003—03 基于Pro／E和 ADAMS的水下机器人设计方法研究 马 鑫，丑武胜，方 斌，郭晓旗 (北京航空航天大学机械．T-程及 自动化学院，北京 100191) 摘要：在传统的ROV (RemotelyOperatedVehicle)设计中．计算重量、排水量、浮性、稳定性等 内容贯穿 整个设计过程 ．工作量较大。采用 Pro／E与 ADAMS联合仿真的方法，简化 了R()V平衡设计 中的反复计 算 ，使设计 中的变动能够直观地在R()V性能上表现 出来。以某型 R()V为例 。采用该方法进行仿真分析和 实例验证 ，证 明了改进方法的有效性。 关键词：水下机器人；平衡设计；Pro／E；ADAMS 中图分类号 ：rP242．3 文献标识码 ：A 0 引言 2．1 ROV常规设计流程 RoV (RemotelyOperatedVehicle)即遥控水下 R0V设计的一般程序是首先提 出任务书 ，然后明 机器人 ，在水库堤坝检查 、核电站检查作业等领域都得 确 ROV的设计要求 ，并绘制草图和拟定总布置图，最 到了广泛的应用 。现有的ROV 由于要适应不同的使 后进一步计算 出ROV的重量、排水量、浮性 、稳定性 、 用要求 ，目前很难找到一个统一 的设计方法 。然而， 壳体强度及运动阻力，求出所需功率等；再根据草图和 ROV设计 中总是存在一些共性 的问题如浮力和重量 计算结果 ，将所有性能和结构逐步细化 ，最终完成工程 的确定、稳定性设计等，这些问题的常规做法往往需要 图和相关设计文件 。 进行反复的计算试验才能最终确定，其过程繁复 ，工作 Pro／E三维实体建模、定义材质 、模型装配与运动学分析 量很大[1]，而采用 Pro／E与 ADAMS结合来开发复杂 机械 ，是当前 比较实用的仿真方案[2]。本文提出一 Mech／Pro定义刚体、简单约束、简单受力和参照 种基于 Pro／E与 ADAMS的ROV设计方法 ，运用其 Mech／Pro生成文件 (．cmd)，导入ADAMS／View 对 ROV设计中的一些需要反复计算试验 的问题 (如 ADAMS定义复杂约束和受力以及函数 平衡设计、稳定性设计等)进行简化和优化。 1 Pro／E与 ADAMS联合仿真机制 ADAMS模型性能分析与结果处理 Pro／E与 ADAMS的联合仿真机制是通过两个 薮据是否与实测结 二薮■===：： 软件之间的接 口程序 Mech／Pro实现 的，其一般流程 如图 1所示 ，主要经过 以下几个步骤 ：①在 Pro／E环 Y 境下进行三维实体建模 、模型装配和运动学分析 ；②利 结束 用 Meeh／Pro将模 型生成为刚体 ，建立参照和简单约 图 i Pro／E与 ADAMS联合仿真流程 图 束与驱动力；③利用 Mech／Pro将模型生成 A