基于反演设计的机器人动态滑模控制理论对月表机械臂模型的分析.pdfVIP

学兔兔 第34 卷 第 12 期增刊 仪 器 仪 表 学 报 Vol.34 No.12 2013 年 12 月 Chinese Journal of Scientific Instrument Dec. 2013 基 于 反 演 设 计 的 机 器 人 动 态 滑 模 控 制 理 论 对 月 表 机 械 臂 模 型 的 分 析 宁远明 刘晏 明建 （探月与航天工程中心 北京100037） 摘 要：针对空间机械臂轨迹跟踪问题，分析月表机械臂工作环境和特点，考虑到参数不确定性及非参数不确定性的影响， 采用反演设计方法设计动态滑模控制器切换函数，引入虚拟控制量 u= τ和自适应物理参数向量 ，得到输入平滑的动态滑模 控制率，通过平面二自由度机械臂仿真验证了该控制算法的有效性。 关键词：空间机械臂;滑模控制;反演设计；自适应 Abstract: Analyzing working conditions of lunar manipulator, considering the influence of parameter uncertainties and non- parameter uncertainties, a trajectory tracking control algorithm was proposed. Backstepping method was adopted to design slide mode switch function. Virtual control u= τand adaptive parameter are introduced to smooth τ. Simulation of planar 2DOF lunar manipulator proved the validity of such method. Key word s: spatial robot; slide mode; backstepping; adaptive control 1 引 言 不确定上界，便可设定相应的控制参数来设计滑模 控制器，从而使得其对参数不确定性和非参数不确 机械臂很早就被应用于国际航天领域,随着我 定性有很强的鲁棒性，并在机器人控制领域广泛应 国航天事业发展,空间机械臂在我国也遇到越来越 用[7]。但是系统在切换时，惯性和时滞导致严重的 多的应用需求,具有很大的发展空间。 抖振现象。为此，设置控制边界层，在控制器后加 空间机械臂的控制方法多样，国内常用的是 滤波器等方法被相继提出，但这些方法在消除抖振 [8] PID 控制、前馈控制，研究比较多的有自适应控制、 的同时也消弱了变结构控制的鲁棒性 。 滑膜变结构控制[1-6]。 本文旨在针对空间机械臂轨迹跟踪问题，用李 事实上 PID 控制+前馈控制的方式在实际中应 亚普诺夫递推（backstepping ）设计方法，针对空间 用已经很多，这种方法简单易行、既可以保证一定