基于TMS320F2812的伺服控制器.pdfVIP

学兔兔 基于TMS320F28 12的伺服控制器 季尚勇 基于TMS 3 2 0F2 8 1 2的伺服控制器 季尚勇 (上海聚德永升测控系统有限公司) 摘 要：主要介绍了采用TMS 3 20F28l 2的伺服控制器的组成及控制算法的实现。 关键词：TMS320F281 2；数字式伺服控制器；PID算法 Abstract：This paper has mainly introduced the TMS320F2812 servo controller and composition of the realization of the control algorithm． Keywords： ⅥS32( 8l2：i)igit~servocontrollerandPID；_Algorithm 中图分类号：TP332．3 文献标识码：B 文章编号：1 001-9227(201 2)05-01 58-02 0 概 述 的双通道串行接口、CAN总线模块、McBSP接口和SPI接口， TMS320F2812是美国TI公司推出的32位定点DSP(数字 这些都充分保证了通信设计的方便性。 信号处理器)，是面向工业自动化控制的处理器。 TMS320F28 1 2采用经典哈佛总线结构，利用多总线在 TMS320F28 1 2是伺服控制器的CPU，充分发挥了其高速运算 存储器、外围模块和C P U之间转换数据，这种多总线结构 特点，提高了伺服控制器的控制精度和数据处理能力。我 使得它可以在一个周期内并行完成取指令、读数据和写数 们研制的伺服控制器主要应用于伺服电机、液压伺服作动 据，同时它采用了指令流水线技术，保证信号处理的快速 器、伺服气缸的高精度控制。 性和实时性。 1 伺服控制器组成 3 24位AD转换芯片ADS1 21 0 控制器由机箱、主控模板、位移信号调理模块、负荷 ADS1211是美国Burr—Brown公司生产的高精度模数转 信号调理模块、I／O调理模块等组成。图1是主控模板组成 换芯片。它具有2 4位精度并内含自校正∑一A转换器、二 框图。 阶∑一△调制器、可编程数字滤波器和微处理器。调制控 制单元、可编程数字滤波器和微处理器组成，其中微处理 器含有指令寄存器、命令寄存器、数据寄存器、校正寄存 器、串行接口、时钟产生电路、+2．5V基准源、+3．3V参考电 压源以4通道差动输入模拟开关等。本控制器采用偏置电 压调解法将模拟输入电压调整为±1 0 V。 4 数据通讯