基于变胞原理的自动垃圾车装车机械手的设计与分析.pdfVIP

学兔兔 学兔兔 学兔兔 务l 甸 3．2大臂伸出 在机架上滑动到极限位置 ，动臂与机架的联接方 进行垃圾清理工作时，垃圾车停靠在垃圾桶 式变为转动副联接，但在重力的作用下动臂并不 旁边 ，此过程为机械手工作第一阶段，动臂、推 能转动，主动杆继续伸长，此时推杆推力大于滑 杆、连杆、滑块、传动杆和手抓合并为一个整体 块上弹簧 的弹力，滑块在动臂上开始滑动，并通 在主动杆的驱动下在机架上滑动 ，将手抓伸 出置 过传动杆带动手抓运动使手抓夹紧垃圾桶 。此阶 于可夹取垃圾桶的位置 ，如 图6所示 。 段动臂虽与机架是通过转动副联接 ，但在重力的 作用下并不运动，因此动臂在此阶段可认为与机 架合为了一个整体，则此阶段的工作示意图如图9 所示 ，其机构简图如图lO所示 。 图6 动臂伸出阶段工作不意 图 动臂伸出过程中，滑块在弹簧的作用下不能 在动臂上滑动，因此推杆、连杆、传动杆和手抓 也相对动臂保持静止，此时动臂及动臂上连接的 图9 手抓夹紧阶段工作示意图 构件可 以看作为一个大动臂，主动杆从初始位置 伸长并驱动大动臂在机架上滑动，使手抓 向接近 垃圾桶的方 向运动 ，则动臂伸出过程阶段的机构 简图可简化成如图7所示。 1(3 图10 手抓夹紧阶段的机构简图 1 0 0 1 0 l 此阶段机构的邻接矩阵为： 0 O 0 0 l O l 0 O O 0 1 1 0 1 1 0 图7 动臂伸出阶段的机构简图 2 1 O 1 0 4 l 1 0 1 此阶段机构的邻接矩阵为： A2= 5 0 1 1 0 1l0 1 1 6 1 0 O l I A1=2f10 1 7 0 O 0 O 3I110 8 1 O 0 O 其拓扑结构如图l1所示。 7 8) 2 8