搬运码垛机器人滚珠丝杠动力学建模与分析.pdfVIP

学兔兔 务I 匐 化 搬运码垛机器人滚珠丝杠动力学建模与分析 Dynamic modeling and analysis for ball screw of handling palletizing robot 孙文成‘，熊禾根 ，陶 永 ，曹志民’ SUN Wen—cheng。，XIONG He．gen’，1_AO Yong ，CAO Zhi．min’ (1．武汉科技大学机械自动化学院，武汉430081；2．北京航空航天大学机械工程及自动化学院，北京100191) 摘 要：滚珠丝杠是搬运码垛机器人中关节的减速装置，是搬运码垛机器人的重要组成部件之一，它 不仅直接影响机器人的码垛速度，而且对机器人的定位精度有很大影响。面向搬运码垛机器 人的滚珠丝杠，在对滚珠丝杠减速系统结构进行分析和对滚珠丝杠副的选择进行介绍的基础 上，建立了搬运码垛机器人的滚珠丝杠减速系统动力学模型，基于ANSYS对丝杠进行了模态及 谐响应分析，通