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学兔兔 轨道车辆静态限界三维视觉测量系统 Dimensional vision measurement system for static gauge of rail vehicles 李 论 ，郭庆耀 一，王福雨 。 Ll Lun。，GUO Qing—yao l_ ，WANG Fu．yu l】 (1．中国科学院沈阳自动化研究所，沈阳110016：2冲国科学院大学，北京100049) 摘 要：静态限界是保证轨道车辆安全运行的基本条件，传统的静态限界测量采用限界规完成，存在操 作复杂、测量精度低、测量效率不高等缺点。近年来，随着对静态限界测量精度和测量效率 的要求不断提高，急需对传统的测量方法进行改进。提出了基于工业相机和线结构光投射器 的非接触式静态限界测量系统，该系统由固定在龙门架上的1 3个测量单元组成，可以实现轨 道车辆各截面的非接触测量。研究了基于激光跟踪仪的全局标定方法，从而将各测量单元的 测量数据转换到同一个全局坐标系下。然后，对各测量单元的测量数据进行了预处理，井实 现了与标准静态限界轮廓数据的对比，直观地显示了测量结果。实验表明，该系统可以适应 不同车型的测量，具有测量精度高，测量效率满足要求的优点。 关键词：轨道车辆静态限界；三维视觉测量；全局标定 中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：1 009-01 34(201 5)O4(下)一0069-04 Doi：1 0．3969／J．issn．1 009-01 34．201 5．04(-F)．20 0 引言 型，测量精度小于0．5mm，测量单个截面所需时问小于 lOOms，整车测量时间小于20分钟，很好地满足 轨道 近年来，动年、高铁等轨道车辆在国内运输线路上 车辆静态限界测量的基本技术要求。 大规模部署运行，并且大量出口到国外，更快的运行速 度对轨道车辆的制造效率、质量和安全性都提出了更高 1 系统组成及工作流程 的要求。车辆限界…是评价轨道车辆安全性的重要标准 1．1系统组成 之…，它直接关系到轨道车辆在线路上高速运行的安全 性。轨道车辆限界又分为设计截面、静态限界、动态限 为实现整车外形轮廓自动化测量，车辆需通过龙门 界、设备限界等，其中静态限界是保证轨道车辆安全运 框架结构。在龙门框架结构上分布着l3个测量 厄 (包 行的最基本要求。静态限界 是指已经完成制造的、空 括ccD—L业相机和结构光发射器)，叮以根据被检测车 载的、停靠在平直轨道上的车辆截面的投影轮廓，包括 辆的外形尺寸，分别由一个电动执行器调整与被榆测车 设计截面和制造安装误差。 辆的间距，从而达到适应多种车犁外形轮廓的自动化测 传统的轨道车辆静态限界检测借助于限界规” 或者 量。系统硬件构成如图1所示。 机械触手等工具，通过人 _r=方式进行接触式测量，完 成一次测量至少需要4个人，且受到不同车型、现场保 障、人为操作等因素的影响，T序繁琐、测量精度不能 得到很好地保证。近几年，三维视觉测量的广泛应用” 和自动控制技