控制理论第二章.ppt

第二章 自动控制系统的数学模型 2-2 传递函数 (transfer function) 传递函数的定义 线性定常系统在输入、输出初始条件均为零的条件下，输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，称为该系统的传递函数。 2-2-1 传递函数的概念与定义 这里，“初始条件为零”有两方面含义： 一指输入作用是t＝0后才加于系统的，因此输入量及其各阶导数，在t= 时的值为零。 二指输入信号作用于系统之前系统是静止的，即t= 时 ，系统的输出量及各阶导数为零。 许多情况下传递函数是能完全反映系统的动态性能的 。 设线性定常系统 ,由下面的n阶线性常微分方程描述: 式中: r(t), c(t)分别为系统的输入、输出， ai(i=0,1,…,n),bj(j=0,1,…,m)是由系统的结构参数决定的常系数。 如果满足零初始条件，则根据拉氏变换的定义和性质,对上式进行拉氏变换: 并令C(s)=L［c(t)］, R(s)=L［r(t)］,可得 由传递函数的定义可得系统的传递函数为： M (s) 和 N (s) 分别称为传递函数G(s)的分子多项式和分母多项式。 传递函数的 N (s) 即为微分方程的特征多项式 用算符d/dt置换复数s, 便得到相应的传递函数 时域描述 复域描述 传递函数 线性常微分方程 2-2-2 传递函数的性质 (1)线性变换 (2)系统的传递函数,完全取决于系统本身的结构和各项系数,而与输入信号的具体形式和大小无关。 因此 , 可以用方块图来表示一个具有G(s)的线性系统。该方块图表示输入到输出传输间的函数（因果）关系。 (3) 传递函数是复变量s的有理真分式函数, m ≤n。 这个结论可以看作是客观物理世界的基本属性,它反映了一个基本事实:一个物理系统的输出不可能立即复现输入信号,只有经过一段时间后, 输出量才能达到输入量所要求的数值。 (4)传递函数的拉氏反变换是系统的脉冲响应 可见，系统传递函数的拉氏反变换即为单位脉冲输入信号下系统的输出。因此，单位脉冲输入信号作用下系统的输出,完全描述了系统动态特性，通常称为单位脉冲响应函数。 设单位脉冲输入信号下系统的输出为g(t)，则 (5)传递函数的局限性 传递函数的概念主要适用于单输入、单输出的情况。 a )若系统有多个输入信号,在求传递函数时,除了指定的输入量以外,其它输入量一概视为零。 b) 对于多输入、多输出线性定常系统,若选择不同的量作为输入量和输出量, 所得到的传递函数可能不同。所以谈到传递函数,必须指明输入量和输出量。 传递函数是由微分方程在初始条件为零时进行拉氏变换得到的,非零初始条件下不适用。 传递函数是一种外部描述。 * 例2-3:求双T网络的传递函数 * 解：根据基尔霍夫定理列出下列微分方程组： 方程组两边取零初始条件下的拉氏变换得： * 例2-4 试确定图所示的RLC无源网络系统的传递函数。 解: RLC无源网络系统的微分方程为： 在零初始条件下,对上述方程中各项求拉氏变换,可得： ( LC s2 + RCs + 1 ) Uo(s ) = Ui (s) 所以系统的传递函数为 : 利用阻抗算子概念，可以简化求G(S） 复阻抗算子： * 例2-5:求下图所示运算放大器的传递函数。 图中Rf 是反馈电阻，if 是反馈电流，Ri 是输入电阻，ur 和 ir 是输入电压和电流，uc 是输出电压, i0 是进入放大器的电流。 ur uc Rf Ri R uε i0 ir if - + * 解：根据运算放大器的特点(虚短，虚断)可得： * 这个结论可以推广为：运算放大器的传递函数等于反馈复阻抗与输入复阻抗之比（加上一个负号）。 即: 电气网络 --- 电气系统中最常见的装置是由电阻、电容、运算放大器等元件组成的电路, 又称电气网络。 无源器件---将电阻、电感和电容等本身不含有电源的器件称为无源器件。仅由无源器件构成的电气网络称为无源网络。 有源器件----将运算放大器这样本身包含电源的器件称为有源器件。如果电气网络中含有有源器件或电源, 就称之为有源网络。 * 2-2-3 典型环节及其传递函数 传递函数可表示成复变量s的有理分式: 传递函数可表示成零、极点形式： * 考虑到G(S)的零、极点都有实数和共轭复数的情况，有时还具有零值极点的情况,则传递函数的一般形式（时间常数形式）为： 　　 典型环节---系统G（S）可写为常见的基本因子的乘积。这些常见基本因子代表的环节称为典型环节。 比例环节 一阶微分环