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四、控制器的选型 2、积分控制作用对控制质量的影响 * 四、控制器的选型 2、积分控制作用对控制质量的影响 * 同一对象分别采用P和PI调节器 调整到相同的衰减比为4:1 在负荷扰动下的调节过程 四、控制器的选型 3、微分控制作用对控制质量的影响 * 四、控制器的选型 3、微分控制作用对控制质量的影响 特征方程 * 比例控制作用时 四、控制器的选型 3、微分控制作用对控制质量的影响 ξD的分子多了一项KcKTD,在Kc相同时, ξ D ξ p,且TD越大, ξ D越大。 ξ D的增加,将使过渡过程的振荡程度降低,也就是递减比增大。 因而,在纯比例的基础上增加微分作用提高了系统的稳定性,最大偏差也减小了。此时,可使Kc↑,由此引起的稳定性下降可由微分作用补偿,而系统仍可达到纯比例时候的递减比。 Kc↑,余差减小。 * 四、控制器的选型 3、微分控制作用对控制质量的影响 结论: 引入微分后,可提高系统的稳定性,减小最大偏差,对克服容量滞后有明显作用,同时可使Kc增大,减小余差,因此,可全面提高控制质量。 微分是按偏差变化的速度工作的,即有超前作用。当偏差不变化时,微分不起作用。因而对克服容量滞后有明显作用,对纯滞后无能为力。 对于一固定的系统来说,TD不宜取得太大。(会导致执行器瞬间全开全关) * 四、控制器的选型 3、微分控制作用对控制质量的影响 * 四、控制器的选型 4、控制器规律的选择 P控制器的选型: 特点: 快,输出与偏差成比例,阀门开度与偏差有对应关系,有余差。抗负荷干扰能力强,调节时间短。 适用场合: 适用于控制通道滞后小,负荷变化不大,允许被控量在一定范围内变化的系统。如:压缩机储压罐的压力控制系统;储液槽的液位控制系统:串级控制系统的副回路。 * 四、控制器的选型 4、控制器规律的选择 PI控制器的选型: 特点: I可消除余差,但稳定性低。 引入I后,Kc↓(δ↑),可保持原稳定性,但过渡过程变长。 适用场合: 适用于控制通道滞后小,负荷变化不大,被控量不允许有余差的场合。如:流量、压力系统。 * 四、控制器的选型 4、控制器规律的选择 PID控制器的选型: 特点: D对克服容量滞后有明显的效果,D使稳定性提高,最大偏差减小;I消除余差;P作用快速有效。 适用场合: 适用于容量滞后较大,负荷变化较大,被控量不允许有余差的场合。如:温度、ph值系统等。 对于负荷变化很大,纯滞后又较大的系统,应采用复杂的控制方案。 * 第三节 单回路控制系统的整定 控制器参数整定 参数整定意义: 确定最佳过渡过程中控制器的比例度δ 、积分时间TI、微分时间TD的值,以使控制系统达到最佳的控制效果(稳、快、准)。 最佳过渡过程:4:1衰减。 参数能够整定到最佳的前提条件: 系统结构合理、仪表阀门选型正确、安装无误、调校正确。 参数整定方法:理论法和工程法。 * 第三节 单回路控制系统的整定 一、参数整定的理论基础 讨论过渡过程的稳定性与特征方程的关系。 控制参数整定实质:就是选择合适的控制器参数,用控制器的特性去校正对象的特性,使n个特征方程根的实部都为负,保证整个控制系统的稳定性。 * 第三节 单回路控制系统的整定 * 自由运动分量 与特征方程根的关系 第三节 单回路控制系统的整定 一、参数整定的理论基础 对稳定的振荡分量 递减率: 递减指数: 为负根实部与虚部之比 * 第三节 单回路控制系统的整定 * 从稳定性看: 第三节 单回路控制系统的整定 * 根平面中质量合格区域 要保证系统的控制质量,必须进行控制器参数整定,用控制器的特性去校正对象的特性,使系统的闭环特征方程式的根全部落入图阴影部分。 第三节 单回路控制系统的整定 二、经验凑试法 根据经验,采用改变设定值施加干扰的方法,对δ 、 TI 、TD逐个进行整定。 整定方法1: 对P作用,将δ放在较大的数值上,逐步减小δ,直到过渡过程曲线满意为止。 对PI作用,先置TI=∞,按纯比例整定δ、 TI ,使按4:1衰减,然后将δ放大(10~20%),将TI由大至小逐步凑试,直到获得4:1衰减过程。 对PID作用,TD=0,先按PI方法凑试整定δ、 TI ,然后将δ 减小( 10~20% ), TI也适当减小,再把TD由小至大逐步凑试,直到满意为止。 * 第三节 单回路控制系统的整定 二、经验凑试法 整定方法2: 认为比例度与积分在一定范围内匹配,可以得到相同递减比的过渡过程。这样, δ的减小可以用增大TI来补偿,反之亦然。可由表确定一个TI,然后由大至小调整比例度,获得满意的过渡过程。如需要加微分TD,可取TD=( )TI,放好TI、TD后,再适当调整比例度。 * 第三节 单回
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