2014过程控制及仪表第八章辩析.pptVIP

四、控制器的选型 2、积分控制作用对控制质量的影响 * 四、控制器的选型 2、积分控制作用对控制质量的影响 * 同一对象分别采用P和PI调节器 调整到相同的衰减比为4：1 在负荷扰动下的调节过程 四、控制器的选型 3、微分控制作用对控制质量的影响 * 四、控制器的选型 3、微分控制作用对控制质量的影响 特征方程 * 比例控制作用时 四、控制器的选型 3、微分控制作用对控制质量的影响 ξD的分子多了一项KcKTD，在Kc相同时， ξ D ξ p，且TD越大， ξ D越大。 ξ D的增加，将使过渡过程的振荡程度降低，也就是递减比增大。 因而，在纯比例的基础上增加微分作用提高了系统的稳定性，最大偏差也减小了。此时，可使Kc↑，由此引起的稳定性下降可由微分作用补偿，而系统仍可达到纯比例时候的递减比。 Kc↑，余差减小。 * 四、控制器的选型 3、微分控制作用对控制质量的影响 结论： 引入微分后，可提高系统的稳定性，减小最大偏差，对克服容量滞后有明显作用，同时可使Kc增大，减小余差，因此，可全面提高控制质量。 微分是按偏差变化的速度工作的，即有超前作用。当偏差不变化时，微分不起作用。因而对克服容量滞后有明显作用，对纯滞后无能为力。 对于一固定的系统来说，TD不宜取得太大。（会导致执行器瞬间全开全关） * 四、控制器的选型 3、微分控制作用对控制质量的影响 * 四、控制器的选型 4、控制器规律的选择 P控制器的选型： 特点： 快，输出与偏差成比例，阀门开度与偏差有对应关系，有余差。抗负荷干扰能力强，调节时间短。 适用场合： 适用于控制通道滞后小，负荷变化不大，允许被控量在一定范围内变化的系统。如：压缩机储压罐的压力控制系统；储液槽的液位控制系统：串级控制系统的副回路。 * 四、控制器的选型 4、控制器规律的选择 PI控制器的选型： 特点： I可消除余差，但稳定性低。 引入I后，Kc↓（δ↑），可保持原稳定性，但过渡过程变长。 适用场合： 适用于控制通道滞后小，负荷变化不大，被控量不允许有余差的场合。如：流量、压力系统。 * 四、控制器的选型 4、控制器规律的选择 PID控制器的选型： 特点： D对克服容量滞后有明显的效果，D使稳定性提高，最大偏差减小；I消除余差；P作用快速有效。 适用场合： 适用于容量滞后较大，负荷变化较大，被控量不允许有余差的场合。如：温度、ph值系统等。 对于负荷变化很大，纯滞后又较大的系统，应采用复杂的控制方案。 * 第三节 单回路控制系统的整定 控制器参数整定 参数整定意义： 确定最佳过渡过程中控制器的比例度δ 、积分时间TI、微分时间TD的值，以使控制系统达到最佳的控制效果（稳、快、准）。 最佳过渡过程：4：1衰减。 参数能够整定到最佳的前提条件： 系统结构合理、仪表阀门选型正确、安装无误、调校正确。 参数整定方法：理论法和工程法。 * 第三节 单回路控制系统的整定 一、参数整定的理论基础 讨论过渡过程的稳定性与特征方程的关系。 控制参数整定实质：就是选择合适的控制器参数，用控制器的特性去校正对象的特性，使n个特征方程根的实部都为负，保证整个控制系统的稳定性。 * 第三节 单回路控制系统的整定 * 自由运动分量 与特征方程根的关系 第三节 单回路控制系统的整定 一、参数整定的理论基础 对稳定的振荡分量 递减率： 递减指数： 为负根实部与虚部之比 * 第三节 单回路控制系统的整定 * 从稳定性看： 第三节 单回路控制系统的整定 * 根平面中质量合格区域 要保证系统的控制质量，必须进行控制器参数整定，用控制器的特性去校正对象的特性，使系统的闭环特征方程式的根全部落入图阴影部分。 第三节 单回路控制系统的整定 二、经验凑试法 根据经验，采用改变设定值施加干扰的方法，对δ 、 TI 、TD逐个进行整定。 整定方法1： 对P作用，将δ放在较大的数值上，逐步减小δ，直到过渡过程曲线满意为止。 对PI作用，先置TI=∞，按纯比例整定δ、 TI ，使按4：1衰减，然后将δ放大（10~20%），将TI由大至小逐步凑试，直到获得4：1衰减过程。 对PID作用，TD=0，先按PI方法凑试整定δ、 TI ，然后将δ 减小（ 10~20% ）， TI也适当减小，再把TD由小至大逐步凑试，直到满意为止。 * 第三节 单回路控制系统的整定 二、经验凑试法 整定方法2： 认为比例度与积分在一定范围内匹配，可以得到相同递减比的过渡过程。这样， δ的减小可以用增大TI来补偿，反之亦然。可由表确定一个TI，然后由大至小调整比例度，获得满意的过渡过程。如需要加微分TD，可取TD=（ ）TI，放好TI、TD后，再适当调整比例度。 * 第三节 单回