热控系统第2章xin.pptVIP

第二章 控制对象的动态特性 第一节 概述（续） 第二节 单容被控对象的动态特性 单容被控对象： 是指只有一个贮存物质或能量的容积。这种对象用一阶微分方程式来描述。单容被控对象可分为有自平衡单容对象和无自平衡单容对象两大类 。 一、有自平衡的单容对象 （一）阶跃响应 有自平衡单容对象的阶跃响应曲线  说明： 被控对象受到扰动后平衡被破坏，不需外来的调节作用，而依靠被调量自身变化使对象重新恢复平衡的特性，称为对象的自平衡特性。 被控对象具有惯性，惯性也是很重要的一种动态特性。 （二）传递函数 单容水槽的传递函数为： （三）特征参数 1．放大系数K ∵ h(∞)＝KΔμ0 （三）特征参数 2．时间常数T （三）特征参数 （三）特征参数 单容对象的阶跃响应曲线 （三）特征参数 3．自平衡率 （三）特征参数 （三）特征参数 4．飞升速度 （三）特征参数 对于本例: t＝０时被调量的变化速度最大，即： （三）特征参数 二、无自平衡的单容对象 1．阶跃响应 1．阶跃响应 2．传递函数 2．传递函数 3．特征参数 3．特征参数 (2)飞升速度ε 3．特征参数 （3）自平衡率ρ 第三节 多容被控对象的动态特性 多容对象指有二个或更多贮存能量或物质的容积，有几个容积就需用几阶微分方程式描述 。 可分为有自平衡多容对象和无自平衡多容对象两大类。 一、有自平衡的多容对象 1.自平衡双容对象阶跃响应 2．传递函数 2．传递函数 2．传递函数 3．特征参数 多容有自平衡能力的对象的动态特性可用两组三个参数描述即 ： 3．特征参数 3．特征参数 多容有自平衡对象可用下列传递函数表示： 二、无自平衡能力多容对象 二、无自平衡能力多容对象 1.阶跃响应 2．传递函数 3．特征参数 三、具有纯迟延的对象 1.阶跃响应 2.传递函数 四、总结 热工对象的动态特性一般具有以下特点： 第四节 对象动态特性的求取 实际上主要借助于实验方法来进行确定，并对现场设定的实验数据进行适当的数学加工和处理，最后得到控制对象动态特性的近似数学表达式，即传递函数。 一、阶跃响应曲线的测试 八项注意 二、控制对象的近似传递函数 （一）有自平衡能力的对象 1.无迟延一阶对象 切线法 2.有迟延一阶对象 切线法和两点法 3．二阶对象 4.高阶对象 (1)切线法 (2)两点法 (2)两点法 二、无自平衡能力对象 二、无自平衡能力对象 二、无自平衡能力对象 设起始的平衡状态：Q00＝0，Q10＝0，Q20＝0，h10＝0；h20＝0；μ0＝0 传递函数为 ： F1—前置水槽的截面积 F2—主水槽的截面积 Kμ—控制阀的比例系数 R1—为中间阀的阻力 R2—为流出阀的阻力 写成标准形式： T1＝F1 R1 ：前置水槽的时间常数； T2＝F2 R2 ：主水槽的时间常数； K＝KμR2 ：双容对象放大系数 在初始条件为零、阶跃输入（扰动量为μ(t)＝Δμ0时的解为： 双容有自平衡对象原理方框图 Kμ Q0 μ _ Q1 h1 h2 自平衡单容对象 自平衡单容对象 双容水槽对象是二阶惯性环节，它是两个一阶惯性环节串联而成,没有负载效应。 对象的容积个数愈多，其动态方程的阶次愈高，其容积迟延愈大。 说 明： 容积数目影响的阶跃响应曲线 容积迟延时间τC 、时间常数TC及放大系数K 平衡率ρ、飞升速度ε和迟延时间τ(包括纯迟延τ0和容积迟延τC) 时间常数TC 容量迟延时间τC 时间常数TC和容量迟延时间τC的求取： 自平衡单容对象 无平衡单容对象 Kμ Q0 μ _ Q1 h1 h2 自平衡单容对象 无平衡单容对象 传递函数为: 标准形式为: T＝F1 R1 ，Ta＝F2 /kμ 初始条件为零、阶跃输入（扰动量为μ(t)＝Δμ0）时的解为： Ta、? 和 ?、? 可用下列传递函数表示: 多容无自平衡能力的对象的动态特性可用两组参数描述： 容积迟延:在多容对象中，由于容积增 多而产生容积滞后。 纯迟延：由于信号的传递产生的滞后 叫传递滞后。 对象即有纯迟延又有容积迟延，那么我们通常把这两种迟延加在一起，统称为迟延，用τ来表示即τ＝?C＋?0 纯迟延 Kμ Q0 μ e-τs Q1 Q0 _ Q2 h Q1 三