轮式移动机器人FastSLAM算法研究.PDFVIP

16 1 Vol16 No1 2011 2 JOURNAL OF HARBIN UN IVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Feb. 2011 FastSLAM 陶 辉, 吴怀宇, 程 磊, 张雄希, 杨 升 ( , 4 0081) : 移动机器人在复杂未知环境中精确定位并对周围环境进行地图构建有助于机器人对 环境的 确理解, 是机器人进一步完成各种复杂智能任务如路径规划和避障等的关键和前提. 通过 对移动机器人未知环境中定位和地图创建问题进行讨论, 设计了一种构建 2D 可视化路标特征地 图的方案, 该方案结合单目视觉传感器和里程计的鲁棒感知模型, 建立包含世界坐标系下三维信息 的路标数据库, 获得全局环境下特征地图的同时, 完成了轮式移动