现代控制理论-第1章.ppt

本章主要内容 状态空间表达式的概念与形式 状态空间表达式与模拟结构图之间的相互转换 建立简单电路系统的状态空间表达式 根据系统高阶微分方程或传递函数建立系统状态空间表达式 状态矢量的线性变换与系统的不变量 从状态空间表达式求传递函数（阵） 系统并联、串联和反馈连接时的传递函数 离散时间系统的状态空间表达式 1 j 1 T=(P。，P2， …，P。) (1．47) ／ 证明如下： ‘ 1)由于特征值A。，A：，…，A。互异，故特征矢量P。，P：，…，P。线性无关，从而 由它们构成的矩阵T=(P。P： …P。)必为非奇异，即F一存在，从而可将： Tz=ATz+Bu 两边乘F～，有： 1 7 (3)有共轭复根时，以四阶系统其中有一对共轭复根为例，即 3．系统的并联型实现 此时 已知系统传递函数： （55） 现将式(55)展开成部分分式。由于系统的特征根有两种情况：一是所有 根均是互异的，一是有重根。 1.6 从状态空间表达式求传递函数阵 1.6.1 传递函数(阵) 1．单输入一单输出系统 已知系统的状态空间表达式： 式中， 为 维状态矢量； 和 为输出和输入，它们都是标量；A 为 方阵; 为 列阵；c为 行阵；d为标量，一般为零。 （62） 对式(62)进行拉氏变换，并假定初始条件为零，则有： （63） 故U—X间的传递函数为： （64） 它是一个 的列阵函数。 间的传递函数为： 它是一个标量。 2．多输入一多输出系统 已知系统的状态空间表达式： （66） 式中， 为r×1输入列矢量； 为m×1输出列矢量；B为n×r控制矩阵； C为m×n输出矩阵；D为m×r直接传递阵；X，A为同单变量系统。 同前，对式(66)作拉氏变换并认为初始条件为零，得： （67） 故 间的传递函数为 （68） 它是一个 n×r 矩阵函数。 故 间的传递函数为： 它是一个m×r矩阵函数，即 （69） 其中各元素 都是标量函数，它表征第 个输入对第 个输出的传递关系。 当 时 ，意味着不同标号的插入与输出有相互关联，称为有耦合关系， 这正是多变量系统的特点。 式(69)还可以表示为： 可以看出， 的分母，就是系统矩阵A的特征多项式， 的分子是 一个多项式矩阵。 应当指出，同一系统，尽管其状态空间表达式可以作各种非奇异变换而 不是唯一的，但它的传递函数阵是不变的。对于已知系统如式(66)，其传 递函数阵为式(69)。当做坐标变换，即令 时，则该系统的状态空 间表达式为： （71） 那么对应上式的传递函数阵 应为： 即同一系统，其传递函数阵是唯一的。 1.6.2 子系统在各种连接时的传递函数阵 实际的控制系统，往往由多个子系统组合而成，或并联，或串联，或形成反馈连接。现仅以两个子系统作各种连接为例，推导其等效的传递函数阵。 设系统1为： （72） 简记为： 设系统2为： 简记为： 1．并联连接 所谓并联连接，是指各子系统在相同输入下，组合系统的输出是各子系 统输出的代数和，结构简图如下图所示。 由式(72)和式(73)，并考虑 得系统的状态空间表达式： 从而系统的传递函数阵为： 故子系统并联时，系统传递函数阵等于子系统传递函数阵的代数和。 2．串联连接 串联连接下如图所示。读者可自己证明，其串联连接传递函数阵为： 即子系统串联时，系统传递函数阵等于子系统传递函数阵之积。但应注 意，传递函数阵相乘，先后次序不能颠倒。 3．具有输出反馈的系统 如下图所示，由图可得： 即 从而系统的传递函数阵为： 这里又遇到分块求逆的问题，假定： 故有： 从而得： 由上两式解得： 即 于是： 所以有： 同理也可求得： 1.7 离散时间系统的状态空间表达式 连续时间系统的状态空间方法，完全适用于离散时间系统。类似在连续系统中，从微分方程或传递函数建立状态空间表达式，叫系统的实现。在离散系统中，从差分方程或脉冲传递函数求取离散状态空间表达式，也是一种实现。 相应地，系统脉冲传递函数为： (78) 设系统差分方程为： (77) 实现的任务就是确定一种状态空间表达式： (79) 在认为两相邻采样时刻， 不变的条件下，式(79)