第3讲控制系统的分析.pptVIP

控制系统的分析 1 控制系统的主要性能指标 2 控制系统的典型环节 3 稳态误差和系统结构 4 稳定性和系统结构 5 MATLAB 平台应用 6 控制系统动态性能 控制系统的分析 典型信号下的响应 (阶跃响应,频率特性) 典型环节在典型信号下响应 (传递函数) 性能指标 (稳定性,稳态误差,调节时间，超调量等) 控制系统的设计 性能要求 (性能指标,约束条件) 控制器的结构和参数设计及整定 性能校核 (计算,仿真,实验) 典型系统环节（任何系统可以分解） 2.惯性环节 微分方程式： 控制系统的稳定性决定于其传递函数分母多项式的根，如果这些根都是有负实部，就是稳定的，如果有正实部的根就是不稳定的系统。 劳斯稳定判据 一阶系统对典型输入信号的响应 可以看到不同ζ值下二阶系统单位阶跃响应曲线欠阻尼、临界阻尼和过阻尼的情况。 当线性定常系统输入信号为原来输入信号的导数时，这时系统的输出也为原来输出的导数。 在零初始条件下，当线性定常系统输入信号为原来输入信号对时间的积分时，则系统的输出为原来输出的积分。 * 1、自动控制的主要问题 3.1控制系统的性能指标 稳定性： 1 对恒值系统，要求当系统受到扰动后，经过一定时间的调整能够回到原来的期望值。 2 对随动系统，被控制量始终跟踪参据量的变化。 稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。稳定性通常由系统的结构决定与外界因素无关。 2、自动控制系统的主要性能指标 对自动控制系统性能的基本要求 可以归结为稳定性（长期稳定性）、准确性（精度）和快速性。 稳 准 快 准确性： 用稳态误差来表示。(精度) 在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。 快速性： 对动态过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。 要求变动迅速，但仍然抓住目标。 准确性稳态误差 与系统的型（纯积分环节的多少）和放大系数有关。显然，可以增加积分环节使系统的精度提高。 线性系统稳定性只与传递函数分母的根有关，没有正实部的根则稳定，否则不稳定。所以，一阶系统总是稳定的。 （由于实际系统多项式的系数为正） 系统的阶： 控制系统传递函数分母多项式S的最高次数。 系统的型： 控制系统传递函数分母多项式S=0的根的个数。 表3-1 给定信号输入下的稳态误差 阶跃输入x(t)=1 斜坡输入x(t)=t 抛物线输入x(t)=1/2t2 Kp=K ∞ ∞ Kv=0 Ka=0 Kp=∞ 0 Kv=K ∞ Ka=0 0 型系统 1 型系统 2 型系统 Kp=∞ 0 0 Kv=∞ Ka=K 对角线上出现的稳态偏差具有有限值，对角线以上出现的稳态偏差为∞，对角线以下出现的稳态偏差为零。 3.3 控制系统的结构与稳态误差 所以系统可看成是若干称为典型环节的基本因子的乘积，常用的典型环节有6种，分析清楚典型环节。对系统分析和设计研究带来很大的方便。 自动控制系统可以用传递函数来描述，任一复杂的传递函数G(s)，都可表示为分式： 1.比例环节(放大环节) （杠杆，齿轮系，电位器，变压器等） 运动方程式 y(t) = K? r(t) 传递函数 G(s) = K 单位阶跃响应 C(s) = G(s) R(s) = K/s 可见，当输入量r(t)=1(t)时， 输出量y(t)不失真、不延迟、成比例变化。 r(t) 1 c(t) t 0 K 典型环节 式中，T是惯性环节时间常数。惯性环节的传递函数有一个负实极点 p = ?1/T，无零点。 传递函数： 单位阶跃响应: (RC电路，电机简化，弹簧,汽缸等） 3.积分环节 微分方程式： 传递函数： 阶跃响应曲线是按指数上升的曲线。 0 t y(t) 0.632 0.865 0.95 0.982 1.0 T 2T 3T 4T (理性化的积分电路，弹簧,汽缸等） 单位阶跃响应： 当输入阶跃函数时，输出随时间直线增长，增长速度由1/T决定。 4.微分环节 微分方程式为： r(t) t 0 1 y(t) t 0 1 T ? ? c(t) = T?(t) 由于阶跃信号在时刻t = 0有一跃变，其他时刻均不变化，所以微分环节对阶跃输入的响应只在t = 0时刻产生一个响应脉冲。