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学兔兔 务I 訇 似 线性拟合路径识别的数学模型和实现 The mathematical model and achievement of path recognition based on linear regression 常文凯 CHANG Wen—kai (华北电力大学 自动化系，保定071000) 摘 要：在采集模拟量的基础上提出一种基于线性拟合的路径识别方法。利用求解超定方程组的方法 拟合出 “位置一电压”4阶方程及其一阶偏导方程，然后求得方程的极值点和斜率综合考虑给 出道路信息。加入修正函数后结果误差减小。求解过程设计中充分考虑了程序计算速度和准 确性，把计算过程分为4类分别建立常数组，并且计算过程中没有人为设定阈值。该方法对传 感器的一致性要求较高，经调整后符合要求。实验结果表明，该方法使用传感器个数较少，抗 干扰能力强，判断准确，对各种环境适应性较好。 关键词：线性拟合；智能车；光电传感器；路径识别 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1 009-01 34(201 2)07(上)-0078-03 Doi：10．3969／J．issn．1 009-01 34．201 2．7(上)．24 0 引言 了适应能力。每一个传感器 “看”到的是一片区 在控制智能车的过程中，精确地识别出中心 域而不是一个点的黑白情况，这样可以明显减弱 环境等因素的干扰。另外，基于该算法本身特性， 黑线的位置和道路状况始终是各种算法的最基础 部分。光电组智能车常采用采集数字信号的方法。 可以使传感器的观测范围大于PCB板整体宽度、 该方法直接把固定位置单个传感器所 “看”到的黑 使用传感器个数少、识别精度高等优点。 白情况反映给单片机，识别电路用硬件电路搭接， 2 数学模型 电路简单。但是遇到跑道瑕疵、光线明暗不均的 2_1模型分析 地方容易错误判断。此外，用这种方法判断的黑 经过比较，基于求解超定方程组的拟合方法 线位置是不连续的，容易出现跳跃性打舵机，使 在单片机上更容易实现。实验过程中选用拟合4 系统不稳定。 L J 1 方法提出 盖 盖 盖 盖 盖 文献[1】中利用中断技术每个lms采集一次信 r r - - - - - - o o O o ( )o O o o 号，采集10次求平均值的方法可增强抗干扰能力。 ●接受管 文献[2]中提出采集模拟量，结合环境动态设置阈