第十章 动量矩定理精要.ppt

理论力学Mechanics of Theory长沙理工大学土建学院文海霞* 10-1 动量矩 各构件质量均为m， ，求 。 2.已知 ，求a 动量矩相对守恒： 轮平面运动，作受力与运动分析如图。 由刚体平面运动微分方程，有: 1.假设轮纯滚，则 联立解之得 当h3R/2时， 向左 矢量形式： 代数形式： 1. 质点系相对于质心（轴）的动量矩定理 刘又文教材的P220，还提到另外两种情况可以用以上形式。有兴趣的同学自己可以自学。 10-3 相对质心(轴)的动量矩定理 对质心: 可解释: 猫在下落过程中如何翻身? 跳水时如何产生多周旋转? 转椅上的人如何能自转 ? 对质心轴: 10-3 相对质心(轴)的动量矩定理 利用动量矩定理解题注意事项 1. 根据题意确定研究对象，对于多轴系统必须拆开 以单轴为研究对象； 2. 受力分析时要画出完整受力分析图，根据受力特 点判断是否动量矩守恒； 3. 运动分析，建立必要的运动学关系； 4. 建立坐标系，规定外力矩和动量矩的转向必须使 二者转向一致，另外矢量图与列式要一致； 5. 计算动量矩，动量矩的矩心为固定点(轴)或质心(轴)； 6. 利用动量矩定理或动量矩守恒定理求解。 10-3 相对质心(轴)的动量矩定理 2. 刚体平面运动微分方程 以上两式称为刚体的平面运动微分方程。 应用时，前一式通常取投影式。 相对于质心轴的动量矩定理： 质心运动定理： 10-3 相对质心(轴)的动量矩定理 4. 圆轮运动问题。 已知 求 及摩擦力 10-3 相对质心(轴)的动量矩定理 10-3 相对质心(轴)的动量矩定理 与(1)(2)(3)联立求解。 ,则轮又滑又滚，此时有 纯滚条件： h3R/2时， 向右 h＝3R/2时， ＝0 可见: 2.若 10-3 相对质心(轴)的动量矩定理 10-4-1 解题要点 10-4 动量定理和动量矩定理的综合应用 10-4-2 典型问题 动量定理 动量矩定理 投影形式： 矢量形式： 10-4-1 解题要点 1.一般情况下：动量矩定理用来求加速度和角加速 度， 而动量定理用来求约束力。 2. 受力分析时要画出完整受力分析图，根据受力特 点判断是否动量或动量矩守恒； 3. 运动分析，建立必要的运动学关系； 10-4-1 解题要点 1.取杆OA为研究对象 受力分析和运动分析 5.均质杆OA，重P，长l，绳子突然剪断。 求该瞬时，杆的角加速度及O处约束力。 2.由刚体定轴转动微分方程有： FOy FOx P O A C 10-4-2 典型问题 3.由质心运动定理： FOy FOx P O A C 10-4-2 典型问题 6.均质圆柱体A和B的重量均为P，半径均为r，一绳缠在 绕固定轴O转动的圆柱A上，绳的另一端绕在圆柱B上，绳重 不计且不可伸长，不计轴O处摩擦。 求（1） 圆柱B下落时其质心的加速度。　　 （2） 若在圆柱体A上作用一逆时针转向的转矩M，试问在什么条件下圆柱B的质心将上升。(自学) 10-4-2 典型问题 2.选圆柱B为研究对象 （1） 1选圆柱A为研究对象， 受力分析和运动分析 O A FOy FOx FT P 由刚体定轴转动微分方程有 10-4-2 典型问题 由刚体平面运动微分方程有 （2） （3） 运动学关系： （4） 联立求解得： C B P 10-4-2 典型问题 由动量矩定理： 补充运动学关系式： 代入（5）式，得 当M 2Pr 时， ，圆柱B的质心将上升。 再取系统为研究对象,受力分析与运动分析 FOy FOx P P （5） 10-4-2 典型问题 作业：P794；P8111 思考：P807; 10-3 相对质心(轴)的动量矩定理 * * 10-3 相对质心（轴）的动量矩定理 10-2 对固定点（轴）的动量矩定理 10-4 动量定理和动量矩定理的综合应用 第十章 动量矩定理 10-1 动量矩 1. 质点的