第十章 质心运动定理(Lu)精要.ppt

★理论力学电子教案 第10章 质心运动定理 * 本章主要讲两个定理 第二个定理：动量定理 第一个定理：质心运动定理。 问题： 1. A、B两物体，从同样高度无初速落下，它们的运动规律是否相同？ A物块 B质点 2. 两个相同均质圆盘，初始时刻皆静止于光滑的桌面上。受大小、方向相同的力作用，但作用位置不同（如图示），哪个圆盘跑得更快？ §1 质心运动定理 （一）质量中心 问题： 1.系统由几个刚体构成，每个刚体质心位置已知，系统质心如何确定？ 2. 质心的速度如何确定？ 3. 质心的加速度如何确定？ x y z 4. 质心与重心的关系？ （二）质心运动定理 对每个质点 求和 系统外部对i质点的合力 系统内部其它所有质点对i质点的合力 显然 最后 c i o 结论： 2. 无论刚体（系）、质点系做何形式的运动，此定理成立。 1. 质心“像一个质点一样遵循牛顿第二定律”。 特例——质心守恒 如果有： 如果有： 问题1：两个相同均质圆盘，初始时刻皆静止于光滑的桌面上。受大小、方向相同的力作用，但作用位置不同（如图示），哪个圆盘跑得更快？ 问题2：AB、AC为两相同的均质杆，每根质量为m。系统初始时刻静止于光滑的水平桌面，受大小为F的力作用如图示。问A点的加速度等于？ A B C C C 例1：图示机构，地面光滑，初始时刻系统静止。问m1下降h时，m4水平移动多少？ m1 m2 m3 m4 θ 解： 1.建立坐标架 o x y 记四个物块的质心初始时刻坐标分别为x1、 x2、 x3、 x4。 2.质心运动定理 而初始时刻系统静止 记四个物块的质心初始时刻坐标分别为x1、 x2、 x3、 x4。 初始时刻质心坐标： m1下降h时，假设m4向左水平移动S: o x y s Fy 例2.电动机重W1，外壳用螺栓固定在基础上，如图所示。另有一均质杆，长l，重W2，一端固连在电动机轴上，并与机轴垂直，另一端刚连一重W2的小球。设电动机轴以匀角速ω转动，求螺栓和基础作用于电动机的最大总水平力及铅直力。 Fy 解： 1.取坐标系oxy 2.任意时刻质心坐标 3. 质心加速度 Fy 4. 质心运动定理 解得： 例3. 质量m，半径r的均质圆轮在一个力偶（大小未知，也用不着）作用下，沿水平面纯滚动。已知某时刻轮上最前点A的加速度为aA，方向如图。试求： （1）圆轮的角速度和角加速度； （2）圆轮所受摩擦力的大小。 A C 600 M 解： A C 600 例3.质量m，半径r的均质圆轮在一个力偶作用下，沿水平面纯滚动。已知某时刻轮上最前点A的加速度为aA，方向如图。试求： （1）质心的加速度；（2）圆轮所受摩擦力的大小。 1.运动分析 以C为基点 其中 投影方程 解得 2.受力分析 C 3.质心运动定理 §2 质点系动量、冲量 质点动量 质点系动量 问：刚体系动量？ 元冲量 冲量 M C §3 动量（冲量）定理 质点 质点系 投影方程： 动量守恒： （1） 如果： （2） 如果： 讨论题：求图示刚体系统的动量. C θ mA m e mB 质心 PA PB PC 系统的动量： 其中： R ω OA=r，AB=BC=l，OA杆和滑块质量不计，AB、BC杆质量为m。 讨论题：求图示刚体系统的动量. vA vB vC ωAB ωCB PAB PCB O A C D E 例题 图示机构，均质杆OA长l，质量为m1，滑块A的质量为m2，滑道CD的质量为m3。OA杆在一力偶（图中未画出）作用下作匀角度ω转动。试求O处的约束反力（机构位于铅直平面内，各处摩擦不计）。 O A C D E 解 1、运动分析求动量 方法：合成运动 动点：滑块A，动系：CD 系统动量（水平投影） 2、受力分析画示力图