浅谈潜水器浮力调节系统的研究现状.pdf

第 17卷第2期 水雷战与舰船防护 Vo1．17．No．2 2009年 5月 M INEWARFAlRE SHIPSELF—DEFENCE May，2009 浅谈潜水器浮力调节系统的研究现状 严安庆，方学红，杨邦清 (ee国船舶重工集团公司第七一。研究所，湖北 宜昌 443003) 摘 要 主要介绍了潜水器浮力调节系统方面的发展现状，分析了浮力调节系统的工作原理和过程，并对 各种研究方案的优缺点进行了比较。可为唧 浮力调节研究工作提供一定的帮助。 关键词 浮力调节；I兀JV；压载 PrimaryDiscussiononStatusQuoofUUVBuoyancyAdjustmentSystem YanAnqing，FangXuehong，YangBangqing (No．710RDInstitute，CSIC，Yichang443003，china) Abstract Inthispaper,wemainlyintroducedthedevelopmentofthebuoyancyadjustmentsystemforUUV,anal— yzedtheworkingprinciplesandprocess，nadcomparedtheadvantagesanddisadvantagesofvariousdevelopmentsche- mes．TheresultsofthispapercanprovidehelptothedevelopmentofthebuoynacyadjustmentsystemsforUuV Keywords buoyancyadjustment；UUV；ballast 传统唧 基本上采用先对载体整体进行静力计 O 引言 算，然后调节配平的方法对其浮力状况进行控制。载 UUV是一种综合了人工智能和其他先进计算技 体的浮力状况一经配平后，在整个航行过程 中，不 术的任务控制器，是集成了深潜器、传感器、环境 再进行调节。为确保UuV的安全，一般的做法是使 效应、计算机软件、能量储存、转换与推进、新材 载体保持1-2kg的正浮力，但其存在两个方面的缺陷： 料与新工艺以及水下智能武器等高科技的水下航行 1)为平衡载体的正浮力，UuV航行时须带有一 体。目前海洋石油开发，水下电缆敷设，海洋资源 定的攻角，阻力相对较大； 调查，海洋科学研究和军事应用是uUV发展的主要 2)当UUV作业环境 (包括航行水域和航行深 推动力。军事上主要应用于反潜战、水雷及反水雷 度)在航行过程中发生变化时，载体的浮力状况将 战、侦察与监视、远程投送、后勤支援等领域。 发生变化，重心和浮心的相对位置也将发生变化，变 由于唧 作业过程中要搭载特定的武器或装备 化的结果可能不适合uuV的航行。 类载荷，搭载载荷后会产生一定浮力差，这就导致 为了克服以上缺陷，浮力调节系统应运而生。它 UUV在搭载后重力与浮力不平衡，而且重心与浮心 在UuV上有很大的应用范围：对于载体的可变重量 产生移动，需要推进器给予一定的浮力补偿 ，这样 搭载，不需要人为地在实验室配平的办法进行调节，、 不仅增加了能源消耗，而且不利于航行控制。所以， 可以直接装配，由系统 自动调节，大大节约了载体 对UUv进行浮力调节有非常重要的意义 。 装配的时间，降低工作人员的劳动强度 ，而且避免