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第二章 姿态运动学与动力学 第二章 姿态运动学与动力学 干扰力矩 姿态动力学 + 期望 e 姿 态 u 执行机构 + τ 转 动 ω 姿 态 θ 姿态 控制器 动力学 运动学 姿态 速率陀螺 姿态 确定 估计 算法 姿态敏感器 第二章 姿态运动学与动力学 第二章 姿态运动学与动力学 §2.1 常用坐标系 §2.2 姿态描述 §2.3 姿态运动学 §2.4 姿态动力学 §2.5 环境干扰力矩 §2.1 常用坐标系 §2.1 常用坐标系 2.1.1 惯性坐标系OXYZ 2.1.2 质心平动坐标系oXYZ 2.1.3 轨道坐标系ox y z o o o 2.1.4 本体坐标系ox y z b b b 2.1.5 航天器本体自旋坐标系ox y z r r r 2.1.6 地心-太阳坐标系ox y z p p p 2.1.7 太阳-黄道坐标系ox y z s s s 2.1.1 惯性坐标系OXYZ 2.1.1 惯性坐标系OXYZ Z 北极 相对于恒星固定的坐标系 满足精度要求的基准坐标系 地心赤道惯性坐标系 O为原点(地心) OZ轴指向北极 O Y OX轴指向春分点 X OY与OX、OZ组成右手正交系 春分点 日心惯性坐标系 (黄道或赤道面) 日心惯性坐标系 日心惯性坐标系 Z s 日心黄道惯性坐标系 黄道面为坐标平面； 原点为日心； Xs轴指向 太阳 Y Y 轴 Os s s Z 轴 s X 日心赤道惯性坐标系