Hi4机器人编码器校零.pptVIP

Hi4机器人编码器校零 编制：曹金柱 2014.10.26 * 第一轴 第五轴 第四轴 第三轴 第二轴 第六轴 带跑道的为附加轴，本图无第七轴 第一至六轴短接清零处 第七轴（附加轴）短接清零处 1.手动对准各轴游标即999程序位置 2. 清零时请保持每个轴短接头连接时间在10秒钟以上 3.短接完后电控柜指示灯会有报警 4.请重启电控柜 有报警吗？ 程序号：999 T1：附加轴 S：第一轴 H：第二轴 R1：第六轴 B：第五轴 R2：第四轴 V：第三轴 1.按PF2后选3 2.选5 3.选2 4.选定要校零的轴，按”0“后再按”set”键，都设好后按PF5 5.完成第4步后按“ESC”返回上一级，选1 6.选定要校的轴，按“set”键，再”REC，再按“PF5”完成操作 总结 校零工作到此全部完成，请在手动模式下走下999程序，看机器人有无动作，若机器人所有轴都不动，说明校零有效，若机器人有动作说明效零不成功，请重新从电路短接处再完成一遍，直到手动走999程序无动作，才说明校零成功。关键点，在电路短接后请重启一下电控柜再完成T/P部分的操作，否则很有可能造成校零不成功。 *