3-1 能控能观定以及判据.pptVIP

* * 第3章 控制系统的能控性和能观测性 在多变量控制系统中，能控性和能观测性是两个反映控制系统构造的基本特性，是现代控制理论中最重要的基本概念。 本章的内容为： 1. 引言——能控性、能观测性的基本概念 2. 能控性及其判据 3. 能观测性及其判据 4. 离散系统的能控性和能观测性 5. 对偶原理 6. 能控标准形和能观测标准形 7. 能控性、能观测性与传递函数的关系 8. 系统的结构分解 9. 实现问题 10. 使用MATLAB判断系统的能控性和能观测性 3.1 引言 首先，通过例子介绍能控性、能观测性的基本概念。 例3-1 电路如下图所示。如果选取电容两端的电压 为状态变量，即： 。 电桥平衡时，不论输入电压 如何改变， 不随着 的变化而改变，或者说状态变量不受 的控制。即：该电路的状态是不能控的。 显然，当电桥不平衡时，该电路的状态是能控的。 例3-2 电路如下图所示，如果选择电容C1、 C2两端的电压为状态变量，即： ， ，电路的输出 为C2上的电压，即 ，则电路的系统方程为 如果初始状态为 系统状态转移矩阵为 系统状态方程的解为 可见，不论加入什么样的输入信号，总是有 一般情况下，系统方程可以表示为 （1） 状态能控与否，不仅取决于B 阵（直接关系），还取决于A 阵（间接关系）。 系统状态转移矩阵为 系统能观测问题是研究测量输出变量 y 去确定状态变量的问题。 例3-3 电路如下图所示。选取 为输入量， 为输出量，两个电感上的电流分别作为状态变量，则系统方程为 系统状态方程的解为 为了简便起见，令 则 从上式可知，不论初始状态为什么数值，输出 仅仅取决于其差值 。当 ，则输出恒等于零。显然，无法通过对输出的观测去确定初始状态，称这样的系统是不能观测的。 对于不能观测的系统，其不能观测的状态分量与y 既无直接关系，又无间接关系。状态是否能观测不仅取决于C，还与A 有关。 一般情况下，系统方程如式（1）所示，状态能观测与否，不仅取决于C 阵（直接关系），还取决于A阵（间接关系）。 3.2 能控性及其判据 3.2.1 线性定常系统的能控性及其判据 1. 能控性定义 线性定常系统的状态方程为 （2） 给定系统一个初始状态 ，如果在 的有限时间区间 内，存在容许控制 ，使 ，则称系统状态在 时刻是能控的；如果系统对任意一个初始状态都能控，则称系统是状态完全能控的。 说明： 1） 初始状态 是状态空间中的任意非零有限点，控制的目标是状态空间的坐标原点。（如果控制目标不是坐标原点，可以通过坐标平移，使其在新的坐标系下是坐标原点。） 2）如果在有限时间区间 内，存在容许控制 ，使系统从状态空间坐标原点推向预先指定的状态 ，则称系统是状态能达的；由于连续系统的状态转移矩阵是非奇异的，因此系统的能控性和能达性是等价的。 3）只有整个状态空间中所有的有限点都是能控的，系统才是能控的。 4）满足（3）式的初始状态，必是能控状态。 （3） 5）当系统中存在不依赖于 的确定性干扰 时， 不会改变系统的能控性。 （4） 2. 能控性判据 定理3-1 （2）式的线性定常系统为状态能控的充分必要条件是下面的n×n维格拉姆矩阵满秩 （5） （证明参见教材84页） （这个定理为能控性的一般判据。但是，由于要计算状态转移矩阵，比较繁琐。实际上，常用下面介绍的判据。） 定理3-2 （2）式的线性定常系统为状态能控的充分必要条件是下面的n×nr 维能控性矩阵满秩。 （6） （7） 证明 应用凯-哈定理，有 上式代入（3）式 （8） 于是 （9） 如果系统能控，必能够从（9）式中解得 ， ， … ， 。这样就要求 （本判据本身很简单，因此是最为常用的方法。） 定理3-3 （PBH判别法） （2）式的线性定常系统为状态能控的充分必要条件是，对A 的所有特征值 ，都有 （10） （证明略） （可以应用定理3-2证明，详见教材87页） （11） 定理3-4 （2）式的线性定常系统的矩阵 A 的特征值