0414-16反馈控制闭环直流调速系统的动态分析无静差系统pi校正.pptVIP

第1章 闭环控制的直流调速系统 1.4 单闭环直流调速系统的动态分析 1.5 比例积分控制规律和无静差调速系统 1.6 动态校正-用PI调节器设计系统 ---主要内容--- 单闭环直流调速系统的动态数学模型 单闭环直流调速系统的稳定条件 比例积分的调节规律 动态校正 — PI调节器的设计 一、单闭环直流调速系统的动态数学模型 建立系统动态数学模型的基本步骤： 1）根据系统中各环节的物理规律，列出描述该环节动态过程的微分方程； 2）求出各环节的传递函数； 3）组成系统的动态结构图并求出系统的传递函数。 如何建立单闭环直流调速系统的动态数学模型 两个方程： 方程1：动态电压方程为： 方程2：电机轴上的动力学方程： — 电枢回路电磁时间常数(s); — 电力拖动系统机电时间常数(s). 闭环调速系统的动态结构框图 带比例放大器的闭环直流调速系统可以近似看作是一个三阶线性系统. 调速系统的开环传递函数 开环传递函数 二、单闭环直流调速系统的稳定条件 1. 积分调节器 2、转速的积分控制规律 4、比例积分控制规律 无静差直流调速系统示例 当Id Idcr时，无静差直流调速系统的稳态结构图 稳态参数计算 6、稳态抗扰误差分析 三、动态校正 — PI调节器的设计 举例（ PI调节器动态校正）: 已知单闭环负反馈直流调速系统，其额定数据如下：2.2kW，220V，12.5A，1500r/min，Ra=1 ?，采用V-M系统，主电路总电阻R=2.9? ，主电路总电感L=40mH，Ks=75, GD2= 1.5N·m2， Unm*=10V。 如果要求调速范围 D = 20，静差率s= 5%，问： （1）该系统能否稳定运行，其临界开环系数为多少？ （2）如系统不能稳定运行，对其进行动态校正。 * * NEXT Step1. 求出各环节的传递函数 --电力电子器件的传递函数  --直流电动机的传递函数 --控制环节的传递函数 --检测环节的传递函数 Step2. 系统的动态结构图 --闭环调速系统的动态结构框图 Step3. 求出系统的传递函数 --调速系统的开环传递函数 --调速系统的闭环传递函数 (IdL为负载电流； 为电机额定励磁下的转矩系数(N·m/A))； ：额定励磁下的感应电动势; ：额定励磁下的电磁转矩，(Id为电枢电流); ：包括电机空载转矩在内的负载转矩(N·m)， GD2 ：电力拖动系统折算到电机轴上的飞轮惯量(N·m2) . 求直流电动机的传递函数 直流电动机等效电路如图： 由方程1 由方程2 a)电压电流间的结构框图 b)电流电动势间的结构框图 定义下列时间常数： 整个直流电动机的动态的结构框图 动态结构图的变换和简化(两种情况）: IdL≠ 0 IdL= 0 + ( 其中： K = Kp Ks? / Ce ) 闭环传递函数 (设IdL=0 ) 闭环直流调速系统的特征方程为： 稳定条件是： a) 原理图 b) 阶跃输入时的输出特性 c) Bode图 积分调节器的传递函数为： 三、比例积分控制规律 采用积分调节器，控制电压Uc是转速偏差电压?Un的积分： 积分调节器的I/O动态过程： a. 阶跃输入时 b.负载变化时 *有静差调速系统 * 积分控制无差调速系统 3、比例与积分控制的比较(突加负载过程 ) 令 , 输入输出关系: P I 调节器的传递函数: P I 调节器 5、无静差直流调速系统及其稳态参数计算 带电流截止的 无静差直流调速 系统的静特性 稳态时 ?Un = 0，因而 Un = Un* ，转速反馈系数 — 电动机调压时的最高转速(r/min)； — 相应的最高给定电压(V)。 U*nmax nmax 电流截止环节的参数根据其电路和截止电流值 Idcr计算出。 比例控制时 积分控制时 比例积分控制时 电力拖动自动控制系统中，最常用的是PI调节器的串联校正。 系统设计工具：典型伯德图 系统设计要求： ? = 30°～ 60° GM 6dB 练习