控制系统的数学基础与数学模型.pptVIP

2控制系统的数学基础与数学模型Mathmatic model of control system 2.1 数学基础 2.2 物理系统的微分方程描述 2.3 传递函数 2.4 方框图 2.5 信号流图 总结 2.1数学基础(basis of mathmatic) 微分方程及其解的性质 物理模型(physical model) 数学模型(mathmatical model) 微分方程解的形式 常微分方程： 数学基础The Complex Plane (review) 数学基础Laplace Transform ⑴ 拉氏变换定义 设函数f(t)满足 ①t0时 f(t)=0 ② t0时，f(t)分段连续 则f(t)的拉氏变换存在，其表达式记作 拉氏变换定理（附录） Laplace Transform Properties Laplace表 求拉氏变换与拉氏反变换的方法 查表法(利用附录表直接求取) 部分分式法 (Ci可用待定系数法求得， 亦可用留数法求) 留数法 无重根 有重根 2.2物理系统的微分方程描述机械系统1(P22) 物理系统的微分方程描述机械系统2 物理系统的微分方程描述电学系统(P21) 建立控制系统数学模型（微分方程）的步骤： 画出系统的方块图； 列写个环节（元件）微分方程；（依据物理系统的特性规律） 消去中间变量； 整理得到包含系统输入、输出变量关系的微分方程。 典型元件的微分方程与传递函数 电位器(P34) 将线位移（角位 移）转变成电压 的元件。 测速发电机:将角速度转变为电压的装置。(P35) 建立系统模型例题（P24例2-5） 213 2.3传递函数Transfer Function(P29) 是在用拉氏变换求解线性常微分方程的过程中引申出来的概念。 微分方程是在时域中描述系统动态性能的数学模型，在给定外作用和初始条件下，解微分方程可以得到系统的输出响应。系统结构和参数变化时分析较麻烦。 用拉氏变化法求解微分方程时，可以得到控制系统在复数域的数学模型－传递函数。 1定义：线性定常系统的传递函数，定义为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 2传递函数的性质(P30) 性质1 传递函数是复变量s的有理真分式函数，m≤n，且具有复变量函数的所有性质。 性质2 G(s)取决于系统或元件的结构和参数，与输入量的形式（幅度与大小）无关。 性质3 G(s)虽然描述了输出与输入之间的关系，但它不提供任何该系统的物理结构。因为许多不同的物理系统具有完全相同的传递函数。 传递函数的性质 性质4 如果G(s)已知，那么可以研究系统在各 种输入信号作用下的输出响应。 性质5 如果系统的G(s)未知，可以给系统加上已知的输入，研究其输出，从而得出传递函数，一旦建立G(s)可以给出该系统动态特性的完整描述，与其它物理描述不同。 传递函数数学模型是（表示）输出变量和输入变量微分方程的运算模型（operational mode）. 传递函数的性质 性质6 传递函数与微分方程之间有关系。 传递函数的性质 性质7 传递函数G(s)的拉氏反变换是脉冲响应g(t)。 脉冲响应（脉冲过渡函数）g(t)是系统在单位脉冲输入时的输出响应。 Definition G(s) = Y(s) / X(s) (零输入条件下) Relates the output of a linear system (or component) to its input Describes how a linear system responds to an impulse All linear operations allowed Scaling, addition, multiplication 3传递函数零点与极点(P32) 4几点说明 传递函数反映系统自身的固有特性，由结构参数决定，而与系统输入无关。 一般物理上可实现的系统均有n≥m。 L-1[G(s)]=g(t)(传递函数的拉氏反变换即为系统的单位脉冲响应)。 只能在零初始条件下使用传递函数的概念。即系统中若有贮能元件时其初始贮能必须释放掉以后才能利用传函来进行理论分析。 5典型环节的传递函数 比例环节 微分环节 积分环节 惯性环节 振荡环节 一阶复合微分环节 二阶复合微分环节 术语 2.4方框图(Block Diagram)(P40) 组成：信号线，比较点，分支点，环节 开环与闭环传递函数、误差传递函数推导 方框图等效变换规则1(P47) 注意环节串联、并联、 反馈，引出点（分支点） 、比较点（相加点）的移动。 方