位置式与增量式PID分别.docxVIP

位置式和增量式PID控制?? ?????? PID控制是一个二阶线性控制器 ??? 定义：通过调整比例、积分和微分三项参数，使得大多数的工业控制系统获得良好的闭环控制性能。 ??? 优点 ??????????? a. 技术成熟 ?????? b. 易被人们熟悉和掌握 ?????? c. 不需要建立数学模型 ?????? d. 控制效果好 ?????? e. 鲁棒性 ????? 通常依据控制器输出与执行机构的对应关系，将基本数字PID算法分为位置式PID和增量式PID两种。 1? 位置式PID控制算法 基本PID控制器的理想算式为 ?????????????? (1) ? 式中 u(t)——控制器(也称调节器)的输出； e(t)——控制器的输入（常常是设定值与被控量之差，即e(t)=r(t)-c(t)）； ? Kp——控制器的比例放大系数； ? Ti ——控制器的积分时间； Td——控制器的微分时间。 设u(k)为第k次采样时刻控制器的输出值，可得离散的PID算式 ????????????????????????? ??? ?????? (2) ? 式中 ，?? ? 。 ? ? 由于计算机的输出u(k)直接控制执行机构（如阀门），u(k)的值与执行机构的位置（如阀门开 度）一一对应，所以通常称式(2)为位置式PID控制算法。 ??? 位置式PID控制算法的缺点：当前