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第3章 线性系统的时域分析 本章主要研究时域法——是一种直接且比较准确的分析 方法，它通过拉氏反变换求出系统输出量的表达 式，提供线性控制系统时间响应的全部信息—— 动态性能和稳态性能。 目的：为了在控制系统的分析和设计中有一个对不同系统的性能进行比较和评价的基准，必须规定一些典型的试验信号作为系统的输入。 典型试验信号 应能反映系统的实际工作情况（包括可能遇到的恶劣工作条件）；应具有简单数学模型并易于通过实验获得；应具备控制系统实际输入信号的时变性、随机性，或者经过混叠至少能够合成任意输入信号 。 常用的典型试验信号有以下5种。 3.2.2 一阶系统的单位斜坡响应 系统框图同前 稳态时系统输入、输出信号的变化率完全相等，即: 由于系统存在惯性，输出信号滞后于输入信号一个常量 这就是稳态误差产生的原因。 显然，减小时间常数不仅可以加快系统瞬态响应的速度，而且还能减小系统跟踪斜坡输入信号的稳态误差。 说明与结论 一阶系统可以作为无差位置调节系统、有差匀速跟踪系统的被控对象的数学模型，例如温度，但不能跟踪加速度信号，即不能作为加速度随动系统的数学模型。 作为测量系统数学模型时，只能测量直流或低频信号，不能作为示波器、功率计等仪器模型使用。 稳态误差取决于闭环传递函数极点和输入信号；稳定性与输入信号无关，只与闭环传递函数极点有关。 3.3 二阶系统的时域分析 3.3.3二阶系统的性能指标计算 虽然过阻尼和临界阻尼时系统不会发生振荡，但系统达到稳态所需的时间太长。 应该使二阶系统工作于欠阻尼状态。 下面针对欠阻尼（ ）的情况，定量地讨论系统的动态性能指标。 3. 调节时间 ——根据动态响应时间的定义 说明与总结 3.4 高阶系统的时域分析3.4.1高阶系统的主导极点 3.5 线性系统的稳定性分析 第 3 章 完 最佳二阶系统； 、 、 ，过（临界）阻尼，S1，2 位于负实轴，响应曲线单调收敛，必要时可降为一阶系统处理。 ，欠阻尼，S1，2 位于左半S平面，响应曲线振荡收敛，其中超调量和调节时间是两个主要的动态性能指标 。 无阻尼， S1，2 位于虚轴，理论上临界稳定，保持 等幅振荡，实际不稳定，很快发散。 响应起始缓慢，但动态过程缩短。 ￡ ￡ 主导极点 在响应中的作用可以忽略 与主导极点的作用均衡 则G2(s)可降阶处理。 结论： 极点决定动态响应的分量数，决定稳定性，最靠近虚轴的极 点作用最大，称为主导极点，若其余极点与主导极点相比与虚轴的距离在5~10倍以上，可以忽略不计，系统性能由主导极点决定，否则，依据y(t)具体分析。 1. 附加闭环零点的影响 3.4.1 传递函数零点的影响 ￡-1 ￡-1 主导极点分量 被外加零点抵消后的主导极点分量 抵消非主导极点 2. 附加开环零、极点的影响 将直接影响闭环极点的分布，对时域响应的影响 可通过闭环极点移动规律(根轨迹)来分析。 结论 附加闭环零点不影响稳定性和动态响应分量数； 零点靠近那个极点将削弱该极点在动态响应中的作用； 称相邻的一对零极点为偶极子。 跳过下页 × × S1,2=f(K) × × S1,2=f(K),K≥0，附加开环零点 × × × S1,2=f(K),K≥0，附加开环极点 结论：在主导极点左侧附加开环零点，可使系统闭环极点分布左移；附加开环极点则使系统闭环极点分布右移。 位置合适有助于改善稳定性 系统阶数升高不利于稳定性 K≥0 返回 由二阶系统的特征方程式 可求得闭环极点。 3.5.1稳定性的基本概念 定义：系统原处于相对平衡的运动状态，在外扰作用下偏离原平衡态，那么当扰动消失后，如果系统仍能够回到原平衡态，则系统是稳定的。 直观地，时间响应收敛的系统是稳定系统，否则是不稳定的。 稳定 不稳定 当输入有界时，输出收敛，系统稳定，反之不稳定，但是稳定性和输入无关。 说明： 如果外扰不消失，稳定系统的表现应该是与外扰建立新的平衡态，或者处于失衡态。 建立动态平衡的关键是系统的工作点(动态平衡点)不能长期波动(飘移)或能够回归原位。 稳定 动态平衡点