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机电控制工程基础练习题答案 一、填空 1、输入端；闭环控制系统 2、形成控制作用的规律；被控制对象/ 3、叫做系统的数学模型 4、稳定 5、输出量的拉氏变换；输入量的拉氏变换 6、 7、 8、 9、单位脉冲信号 10、0.1 11、初始状态；无穷 12、正弦输入信号的稳态 13、 14、线性控制系统 15、 二、选择 ADCDA ACBCC 三、判断 1、正确 2、正确 3、错误 4、错误 5、错误 6、错误 7、正确 8、错误 9、正确 10、正确 四、综合 1、解答: 解答：将微分方程进行拉氏变换得： == 2、解： 1) ωω1的低频段斜率为[-20]，故低频段为K/ｓ。 ω增至ω1，斜率由[-20]转为[-40]，增加[-20]，所以ω1应为惯性环节的转折频率，该环节为 。 ω增至ω2，斜率由[–40]转为[–20]，增加[+20]，所以ω2应为一阶微分环节的转折频率，该环节为 。 ω增到ω3，斜率由[-20]转为[-40]，该环节为,ωω3，斜率保持不变。 故系统开环传递函数应由上述各典型环节串联组成，即 2) 确定开环增益K 当ω=ωc时，A(ωc)=1 故 所以， 3、解：1） 首先将分成几个典型环节。 显见该系统由放大环节，积分环节，惯性环节，一阶微分环节组成。 2) 分别做各典型环节的对数频率特性曲线。 K=7.5 20lgK=17.5dB ； ω1=2, ω2=3 对数幅频特性： 相频特性： 其对数频率特性曲线如图所示。 3) 计算 所以 由图可知 部份，对-π线无穿越，故系统闭环稳定。 4、解: (b) (c) 系统结构图 首先将并联和局部反馈简化如图（b）所示,再将串联简化如图（c）所示。 系统开环传递函数为 系统闭环传递函数为 误差传递函数为 5、解答: （1）； （2）秒； （3）； （4） 6、解：系统的开环脉冲传递函数为 稳态误差系数： 位置误差 ； 速度误差 ； 加速度误差 。 7、解： 闭环传递函数 由 两边取自然对数 ， 可得 故